Stap 8: elektronica
De twee belangrijkste takken worden gecontroleerd door een paar Arduino Mega Pro boards van Sparkfun. Hoewel we niet in de buurt van de hoeveelheid digitale pinnen die deze Mega platen bieden gebruiken, koos we ze als gevolg van hun meerdere seriële poorten. Drie seriële poorten nodig waren; één voor elke communicatieprotocol bij de verschillende Dynamixel servo's (zal verder gaan in de diepte over die in programmeren) en één aan de "USS Syren" motor drivers van dimensie Engineering.
We ontwierpen een aangepaste PCB en circuit in de EagleCAD alle nodige onderdelen verbinden met de Arduino. Het gaat hierbij om twee buffer chips voor communicatie tussen de Arduino en de Dynamixel servo's, geassorteerde weerstanden, en aansluitingen voor stroom en communicatie tussen alle onderdelen. Deze ontwerpen werden vervolgens af naar OSH Park gestuurd voor kwalitatief hoogwaardige productie.
De derde zijarm wordt gecontroleerd door een Arduino Uno met een proto-shield bovenop de besturingselementen verbinden met de nodige in- en uitgangen van de microcontroller.
De controllers voor alle drie armen sluit aan op hun respectieve besturen door rijen voor koptekst pinnen voor het gemak van de verbinding. De PCB's worden gesoldeerd Mega Pro uitbrengen om betrouwbare connectiviteit.
Alle drie armen worden aangedreven door dezelfde 11.1 volt lithium-ion accu van HobbyKing. Koppeling
Onderdelen en leverancier:
Batterij - https://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewI... Microcontroller - https://www.sparkfun.com/products/1100
Wij ook gebruikt de AnyVolt 3 voor de optimalisering van de macht op onze elleboog servo, maar unfourtionally we moesten remmove hen. Lees meer over stap 12: Optomization.