Stap 9: Motors en rijden
Er zijn 16 motoren gebruikt in
Dit ontwerp. 10 van hen zijn Dynamixel servo's (2 AX-12W, 4 AX-12A, 2 RX-24F en 2 MX-64), 3 zijn auto venster motoren, 2 zijn HobbyKing micro hobby servo's, en 1 Maxon motor.
Elk van de twee belangrijkste takken heeft de helft van de Dynamixel servo's en een van de autoruit motoren. De rest van de motoren worden gebruikt in de vergadering van de arm van de extender.
We kregen onze motor chauffeurs van de grote mensen bij dimensie Engineering. We gebruikten een "USS Syren" 50 voor elk van de auto venster motoren aan de basis van elk van de belangrijkste wapens en een 25 van de "USS Syren" voor de motor van de auto-venster dat de extender arm omhoog en omlaag draait. Deze stuurprogramma's waren een fluitje van een cent dankzij de Arduino libraries die dimensie Engineering levert samenwerkt. (Serieus, we kunnen niet zeggen genoeg over hoe nuttig dimensie Engineering was tijdens dit project.)
Met behulp van een DC-motor voor de belangrijkste basis rotatie station werd gedaan vanwege het koppel moest de basis as van de gehele bewegende robotarm controle. Een standaard servomotor een absurd bedrag zou hebben gekost en we dachten dat we zouden nemen op de uitdaging van het maken van onze eigen. Het verschil tussen een windscherm motor en een servo is gewoon een beetje van de logica, en een hoge kwaliteit motor coureur. Met de motor drivers van dimensie Engineering in hand, wij een fotometer gekoppeld aan de basis as en een PD controle lus uitgevoerd zoals gezien in de programmering stap. Om een nog grotere kracht en controle wij een 2:1 riem aangedreven versnelling rantsoen.
