Robotarm met transportband, kundig assemblagewerk stukken aan de gang (3 / 9 stap)

Stap 3: Aansluiten van het coderingsprogramma

ik draaide me as-extensie op de onderkant van de motor te kunnen bepalen van de snelheid van de motor (en dus de snelheid van de transportband). Ook de as van de motor was moest worden "draad vervelen" (sorry vanwege mijn Engels) om de extensie in van de motor as furl te kunnen. Aan de andere kant van de uitbreiding kwam de Megatron (MHL40 8 1000 5 BZ nb) incrementele encoder. De voornaamste onderdelen van het coderingsprogramma zijn: lichtbron (in mijn geval is het een LED), die schijnt door een schijf met gaatjes. Aan de andere kant van deze schijf is er een lichtsensor die de binnenkomende Lichtimpulsen telt, en dit signaal doorgeeft naar de hoofdprocessor van de robot. Er is een "eerste kalibratie" nodig, om te synchroniseren van het coördinatensysteem robot met de verplaatsing van de transportband, en de genomen blijkt van het coderingsprogramma tijdens deze afstand. Na deze kalibratie berekent de robot de signalen van het coderingsprogramma afstanden in zijn coördinatensysteem. Een van de meest moeilijke en tijdrovende taak (na het opnieuw bouwen van het mechanische deel van de transportband) moest doen van de juiste instellingen voor deze synchroniseren. Het was een noodzaak om een programma dat zorgt voor de frequentieomvormers om te beginnen de transportband te schrijven, en openen-sluiten de pneumatische stoppen, en natuurlijk het nodig was om te verplaatsen van de robotarmen in de correcte en bekende standpunten. De hoofdlijnen van deze synchroniseren code zijn beschikbaar in de handleiding pdf van de robot (Mitsubishi RV-3SDB). Ook code de ladder-diagram en de volledige beschikbaar hier met mijn instellingen.