Dit is een project waar ik ontwierp en bouwde een werkplek aan een zes graden van vrijheid robotarm. Het is een bekend voorbeeld van een productielijn, die het werkstuk op een transportband of palet naar het werkstation, waar het stopt in een vaste positie, en de robotarm de voltooiing van de procedure neemt vanaf daar rijdt. Mijn belangrijkste doel moest maken van experimenten, als de robotarm voldoende nauwkeurig is om de vergadering werkstukken tijdens ze bewegen op een transportband is. Deze vergadering van de "on-the-go" (of andere industriële taken) zijn wijd nog niet gebruikt in de industrie, maar zij zullen in de toekomst.
Hoe het werkt?
Er is een incrementele encoder op de onderkant van de motor van de transportband, waardoor de informatie aan de eenheid van de hoofdprocessor van de robotarm, te kunnen berekenen van de werkelijke snelheid en verplaatsing van de transportband.
Aan de zijkant van de transportband zijn er verschillende inductieve naderingssensoren, die het aluminium palet, kan detecteren wanneer het passeren door hen. Met deze informatie de robotarm gripper kan volgen het palet met dezelfde snelheid, en is het kundig voor doen al het werk van de vergadering (of welke taak hebben we gegeven aan het). De snelheid van de transportband is instelbaar met twee frequentieomvormers. Het palet kan worden gestopt in verschillende punten met pneumatische stopper, en het keert terug naar de oorspronkelijke positie met behulp van een pneumatische manier selector.
Ik heb niet alle onderdelen gebouwd van de transportband, als basis gebruikt ik delen van een oude gedemonteerde transportband (die werd gebruikt in een fabriek Nokia aanschaffen voor luidsprekers in bijv. 3310 mobiele telefoons :)). Het coderingsprogramma, het palet en andere delen die ik heb handmatig gemaakt, en natuurlijk, de programmering, die het zwaarste werk was! :)
Hier ziet u de werkplek, tijdens één eenvoudige montage taakuitvoering met slechts 30% van de maximumsnelheid.
http://www.youtube.com/watch?v=W-lj-y5idF0
Ik ben nu in het onderwerp van 3D printen, en van plan te kopen van een gloeidraad feeder, hot-einde en mondstuk (delen van een 3D-printer voor kunststof) en zet het op het hoofd van de grijper robot. Op deze manier kan ik uitproberen grote objecten afdrukken (in de maximale grootte van ~ 1, 2 m * 0, 8 m). Mei het zou geweldig zijn om uit te breiden dit hoofd met een ventilator van de computer, dus waarschijnlijk de kunststof gloeidraad zal zeer snel afkoelen en enkel een weinig onderbouwing nodig zullen zijn onder het afgedrukte object.
Dit zullen uiteraard slechts een experiment ook, omdat ik mijn university's robot slechts in een beperkte tijd gebruiken kan :)
