Stap 6: Afwerking de schets...
Op dit punt ziet onze schets er zo...
int leftmotorForward = 8;
int leftmotorBackward = 11;
int leftmotorSpeed = 9;
int rightmotorForward = 12;
int rightmotorBackward = 13;
int rightmotorspeed = 10;
VOID Setup
{
pinMode (leftmotorForward, OUTPUT);
pinMode (leftmotorBackward, OUTPUT);
pinMode (leftmotorspeed, OUTPUT);
pinMode (rightmotorForward, OUTPUT);
pinMode (rightmotorBackward, OUTPUT);
pinMode (rightmotorspeed, OUTPUT);
}
void loop
{
goForward();
}
We zijn bijna klaar. Het enige wat op dit moment ontbreekt is dat we niet hebben gedefinieerd wat de goForward() is veronderstellen te doen. Als u probeerde te lopen van de schets op zijn punt zou de controleren stap waarschijnlijk zeggen iets aan dat effect.
Dus ga vooruit moeten we macht (+) (station dit pin hoog) aan de links & rechts motor leads die de robot vooruit vindt en wastafel (-) (of station laag als je deze term beter.) de andere 2 motor leidt. Wij al uitgewerkt wat de hardwareverbindingen moest worden voordat het noemen van de gedeclareerde pinnen zodat om vooruit te gaan de ___Forward pinnen hoog moeten gaan de ___Backward pinnen moeten gaan laag.
Het Seeed Motor Shield moet ook weten welke snelheid die we gaan in een waarde van 0 willen (uit) en 255 (max).
Zo maken de lus van de goForward();
VOID goForward()
{
analogWrite(leftmotorspeed,255);
analogWrite(rightmotorspeed,255);
digitalWrite(leftmotorBackward,LOW);
digitalWrite(rightmotorBackward,LOW);
digitalWrite(leftmotorForward,HIGH);
digitalWrite(rightmotorForward,HIGH);
}
Op dit punt moet u kundig voor stormloop van deze schets. Maar merk op dat in de goForward() gedefinieerd boven de snelheid is 255 niet snel als de oorspronkelijke Code 2 gepresenteerd.
De timers en snelheden in de Code-2 zijn optioneel, maar eventuele voorwaarden definiëren in het begin die u wilt afstemmen of aan te passen kunt u om ze te veranderen in de verklaringen zonder te jagen overal in de code.