Stap 14: Opzetten van de Return-To-Home
Auto-pilot gerelateerde functionaliteit heeft niet veel aandacht in CleanFlight, met ingang van dit schrijven. Als de hardware FC de juiste sensoren (kompas, barometer en GPS heeft), verschillende modi beschikbaar zal worden gesteld aan u in de CleanFlight-configurator, zoals Return-To-Home, hoogte houden en positie houden, maar ze vrij ruw zijn.
Er is een experimentele tak van de firmware van de CleanFlight genaamd iNav, die probeert om beter automatische piloot modi, en noemt deze te NAVHOLD, en NAVRTH. Het belangrijkste ding u wilt krijgen geconfigureerd is de NAVRTH, en maak deze modus kick-in in de failsafe-voorwaarde. (dwz. signaal verloren)
Er is een pre-gebouwde firmware binaire voor de Naze32 hier. Download het bestand 'Inav_NAZE.hex' en dit op uw bord Naze knipperen. Hebt u om alle opties van de CleanFlight weer opnieuw te configureren (zoals ontvanger type, modi, PIDs, etc)
Als het uw radio-ontvanger programmeerbare Failsafe ondersteunt, dan bent u in geluk. Meestal is dit geprogrammeerd als u aan uw borstband koppelt. IE. Wat plaatst u uw switches (en stokken) zijn wanneer u de TX/RX binding worden opgeslagen in de ontvanger, en gebruikt als de ontvanger de verbinding verliest met de zender. Dus, hebt u een dergelijke radio, NAVRTH op een van uw switches (zoals AUX1) inschakelen en hebben deze schakeloptie ingeschakeld wanneer u de Binding. (hebben ook beide stokken gecentreerd!)
U kunt ervoor zorgen dat alles is ingesteld door het geleidelijk doen de volgende tests:
- Verwijder alle rekwisieten, schakel uw zender en quad, en sluit vervolgens de Naze aan CleanFlight via USB. Ga naar het tabblad 'modi' Arm de quad en gasklep iets omhoog. Schakel uw zender, verifiëren dat de modus gewijzigd in NAVRTH. (gaat effen groene achtergrond)
- Probeer NAVRTH handmatig uit in het veld door flicking de juiste zender schakelaar. De quad moet klimmen tot ongeveer 15 meter dan beginnen te vliegen terug richting de punt opstijgen. Als het begint iets vreemd te doen, de controle overnemen door de schakelaar terug naar normale positie.
- Probeer vervolgens een lage hoogte failsafe test. IE. vliegen het slechts een korte afstand weg, slechts een meter of zo hoog, en zwenking vandoor uw borstband. De quad moet klimmen tot ongeveer 15 meter, dan beginnen met het maken van zijn weg terug naar u, zweven overhead. Als het begint wegdrijven of iets vreemd te doen, weer snel door te draaien aan de zender terug op controle.
Zodra het NAVRTH is goed ingesteld, bent u vrije tot hoofd van de enkel naar de horizon! Het is eigenlijk een koele gevoel gewoon onderzoeken, rondkijken, en geen zorgen te maken over het krijgen van buiten het bereik. Vooral als je op vakantie ergens interessant en willen doen sommige unieke sightseeing! (Opmerking: u moet nog steeds houden van een timer en ervoor te zorgen u niet lopen van de batterij vlakke)