Met behulp van de Sparkfun Motor Driver 1A Dual TB6612FNG - a Beginner's Guide (9 / 9 stap)

Stap 9: De Code

Tot slot, hier is de code die ik gebruikt heb om te controleren de motor bestuurder.  Hoop dat het duidelijk genoeg om steek te houden heeft gereageerd, en excuses die ik kon niet hoe uitwerken te bieden een download link naar!

Geniet van.

/*
Voorbeeldcode voor het uitvoeren van de Sparkfun TB6612FNG 1A Dual Motor Driver met behulp van de Arduino UNO R3

Deze code voert enkele eenvoudige manoeuvres om te illustreren de functies:
-Motor (motorNumber, motorDirection, motorSpeed)
-motorBrake(motorNumber)
-motorStop(motorNumber)
-motorsStandby

Verbindingen:
-Pin 3---> PWMA
-Pin 8---> AIN2
-Pin 9---> AIN1
-Pin 10---> STBY
-Pin 11---> BIN1
-Pin 12---> BIN2
-Pin 5---> PWMB

-Motor 1: A01 en A02
-Motor 2: B01 en B02

*/

Definiëren van de pinnen

Motor 1
int pinAIN1 = 9; Richting
int pinAIN2 = 8; Richting
int pinPWMA = 3; Snelheid

Motor 2
int pinBIN1 = 11; Richting
int pinBIN2 = 12; Richting
int pinPWMB = 5; Snelheid

Stand-by
int pinSTBY = 10;

Constanten te helpen herinneren van de parameters
statische Boole turnCW = 0;  voor de functie van de motor
statische Boole turnCCW = 1; voor de functie van de motor
statische Boole motor1 = 0;  voor motor, motorStop, motorrem functies
statische Booleaanse motor2 = 1;  voor motor, motorStop, motorrem functies

VOID Setup
{
Instellen van de PIN-modi
pinMode (pinPWMA, OUTPUT);

pinMode (pinAIN1, OUTPUT);
pinMode (pinAIN2, OUTPUT);

pinMode (pinPWMB, OUTPUT);
pinMode (pinBIN1, OUTPUT);
pinMode (pinBIN2, OUTPUT);

pinMode (pinSTBY, OUTPUT);

}

void loop
{

Beide motoren CW, volle snelheid rijden
Motor (motor1, turnCW, 255);
Motor (motor2, turnCW, 255);

Houden rijden voor 2 seconden
delay(2000);

Draai naar motor1: Stop Motor1, langzame Motor2
motorStop(motor1);
Motor (motor2, turnCW, 192);

Houden draaien voor 2 seconden
delay(2000);

Weer in tegenovergestelde richting: Motor2 stoppen, traag Motor1
Motor (motor1, turnCW, 192);
delay(250);
motorStop(motor2);

Houden draaien voor 2 seconden
delay(2000);

Strek omhoog
Motor (motor2, turnCW, 192);
delay(500);

Motoren in stand-by zetten
motorsStandby();
delay(1000);

Doe een strak beurt naar motor1: Motor2 vooruit, Motor1 reverse
Motor (motor1, turnCCW, 192);
Motor (motor2, turnCW, 192);

Houden draaien voor 2 seconden
delay(2000);

Toepassen van de remmen, dan in de stand-by
motorBrake(motor1);
motorBrake(motor2);
motorsStandby();

Blijf stil staan voor 5 sec, dan we het helemaal opnieuw doen...
delay(5000);

}

VOID motor (boolean motorNumber, boolean motorDirection, int motorSpeed)
{
/*
Dit drijft een opgegeven motor, in een bepaalde richting, met een opgegeven snelheid:
-motorNumber: motor1 of motor2---> Motor 1 of Motor 2
-motorDirection: turnCW of turnCCW---> met de klok mee of tegen de klok
-motorSpeed: 0 tot 255---> 0 = stop / 255 = snel
*/

Booleaanse pinIn1;  Betrekking heeft op AIN1 of BIN1 (afhankelijk van de motor nummer opgegeven)

Geef de richting om te schakelen van de motor
Met de klok mee: AIN1/BIN1 = HIGH en AIN2/BIN2 = laag
Linksom: AIN1/BIN1 = laag en AIN2/BIN2 = hoog
Als (motorDirection == turnCW)
pinIn1 = hoog;
anders
pinIn1 = laag;

Selecteer de motor te schakelen, en de richting en de snelheid instellen
if(motorNumber == motor1)
{
digitalWrite (pinAIN1, pinIn1);
digitalWrite (pinAIN2,! pinIn1);  Dit is het tegenovergestelde van de AIN1
analogWrite (pinPWMA, motorSpeed);
}
anders
{
digitalWrite (pinBIN1, pinIn1);
digitalWrite (pinBIN2,! pinIn1);  Dit is het tegenovergestelde van de BIN1
analogWrite (pinPWMB, motorSpeed);
}

Tot slot, zorg ervoor dat STBY is uitgeschakeld - trekken hoge
digitalWrite (pinSTBY, hoge);

}

VOID motorBrake(boolean motorNumber)
{
/*
Deze "Korte rem" s de opgegeven motor, door de snelheid instellen op nul
*/

Als (motorNumber == motor1)
analogWrite (pinPWMA, 0);
anders
analogWrite (pinPWMB, 0);

}

VOID motorStop(boolean motorNumber)
{
/*
Hiermee stopt u de opgegeven motor door beide pins IN te stellen op laag
*/
Als (motorNumber == motor1) {}
digitalWrite (pinAIN1, laag);
digitalWrite (pinAIN2, laag);
}
anders
{
digitalWrite (pinBIN1, laag);
digitalWrite (pinBIN2, laag);
}
}

VOID motorsStandby()
{
/*
Dit zet de motoren in de standby-modus
*/
digitalWrite (pinSTBY, laag);
}