Stap 7: PID-regelaar
De eerste PID-regelaar, waarmee de berekende waarden, toonde een goed maar niet geweldig gedrag tijdens mijn tests. Ik experimenteerde een beetje bits, en endet omhoog met Ki = Kp = 2, en een kleine Kd = 0,2 (eerste foto). Dit leidt tot een lagere verandering van mijn motor spanning te smal wijzigingen maar een grote reactie van de controller te grote veranderingen (tweede foto). Deze abrupte veranderingen, die verantwoordelijk voor het sneller regelen zijn, hebben ook één negativ: de motor gaat in "volle kracht" en de draaitafel heeft één van de belangrijkste overschrijding. Dit is niet belangrijk, als de draaitafel besteed, wordt aangezien het moet alleen worden uitgevoerd met dezelfde snelheid of ingeschakeld en van met de knoppen. Maar als ik het houden met mijn vinger, het versnelt. Dit kan vermeden worden door het beperken van de snelheid van de motor maximumcontrole tot ongeveer 80% via de software.
Het D-gedeelte van mijn controller is ook zichtbaar op de LED van mijn lichte gecontroleerde spanningsbron, omdat het veroorzaakt een flikkeren.
Ik probeerde veel met verschillende de-constanten zijn, maar of het systeem is traag, of het heeft een grote overschrijding. De constanten, ik presenteerde u eindelijk leek te zijn het beste voor mijn doel, sinds zijn belangrijker voor mij te bereiken mijn 33 1/3 zo snel als mogelijk, dan het bereiken van het slowlier met geen overschrijding. De trage reactie van de controller is aan de ene kant een softwarekwestie, aan de andere kant is het een gevolg van mijn hoogste tijd constanten als gevolg van de hoge capacitances in de backfeeding-lus.
Als ik mijn gedachten te veranderen, kan ik gewoon het in mijn ingebouwde programmatuur.
