Maken van een smart-gecontroleerde draaitafel-stuurprogramma (6 / 9 stap)

Stap 6: Nieuwe schema en Blockdiagram pt. Ik


De eerste foto toont de nieuwe Filters. Ik verminderde het voor 2 filters, beide met afgesneden frequenties lager dan 1Hz. Deze constanten geven hoog tijd voor onze lussensysteem, onthoud maar dat dit hele ding is slechts over een langzame draaiing en een niet snel bewegende systeem.

nu we dat, verzorgen wij over het besturen van de PID. Eerste, figuur het hele systeem als een blokdiagram, die wordt weergegeven.

De lus moet worden geopend, en de reactie van de stap moet worden geregistreerd (in mijn geval, met een arduino). De stap is gemaakt door de arduino een PWM-signaal uitzenden. Het antwoord bevat een PT2 gedrag (bijna PT1). Berekening van de tijd-constanten en de winsten (typische methoden met behulp van de raaklijn aan de hoogste helling) leiden tot K = 0.78 Tu = 1114ms en GS = 1870ms. Bezoek voor meer informatie over deze, deze, die helaas in het Duits is.

Met behulp van standaardberekeningen na Chien/Hrones/Reswick, we eindigen met de controlewaarden Kp = 0.755, Ki = 0,336 en Kd = 0.421. TA wordt de tijd tussen de monsters. Omdat ik een micro-controller te gebruiken, dit is verloren tijd ik heb om op te nemen in de berekeningen.

Dit kan nu worden uitgevoerd in de standaard algoritme van een PID-regelaar:

e = w - x; vergelijking
esum = esum + e; Integratie

y = Kp * e + Ki * Ta * esum + Kd / Ta * (e-Munsterkerk); controle

Munsterkerk = e;

Gerelateerde Artikelen

Hoe te maken van een Smart Toy - de slimme Toy deel 1 - bouwen je speeltje

Hoe te maken van een Smart Toy - de slimme Toy deel 1 - bouwen je speeltje

Dit is een Open Source waren iedereen annuleertekenzwenking er eigen zachte knuffel in een slimmer speelgoed in slechts 15 minuten. Het is verbazingwekkend om te zien wat iedereen kan doen en alle daar creaties zien.Stap 1: Hoe te maken A Smart Toy -
Maken van een Arduino gecontroleerd licht-volgende bloem Bot

Maken van een Arduino gecontroleerd licht-volgende bloem Bot

In dit project van Arduino gebaseerde, maakt u een "biomimetische," of biologie-geïnspireerde, bloem die een lichtbron volgt. U heeft waarschijnlijk gezien dit probleem in uw kamerplanten! Planten vereisen zonlicht te groeien en bloeien, en &quo
Het maken van een DIY borstelloze Gimbal met Arduino

Het maken van een DIY borstelloze Gimbal met Arduino

Dit is een verhaal van mijn derde project met goedkope gyro en Arduino.Na de eerdere twee projecten, Gemakkelijk omgekeerd slinger en 3D kalligrafie, ik gedacht heb van het maken van Camera Gimbal met Arduino. Dan had ik drie beleidsregels voor het p
Bouwen van een Smart Home met een Wifi Wireless Switch door Apple App controle

Bouwen van een Smart Home met een Wifi Wireless Switch door Apple App controle

Slimme huis is nu een mode, dus ik volg deze trend en om mijn huis een echte slimme huis geworden. Ik heb gezocht naar over het slimme huis gadgets voor enige tijd, vinden dat er veel van de schakelaar voor draadloos netwerkverkeer, wifi switch, app
Maken van een bruidstaart

Maken van een bruidstaart

gezien ik heb nogal wat bruidstaarten, mijn verschuilen op het samenstellen van dit instructable is enigszins beschamend. Het maken van een bruidstaart is leuk, saaie, pijnlijke, spannende, vermoeiend en iets dat je met trots vullen zal, of het nu vo
Maken van een tekening Machine uit platenspelers

Maken van een tekening Machine uit platenspelers

Dit Instructable werd gemaakt door Mr. Mortensen de 3de klas op River Rock Elementary in Lehi, Utah. Dit is onze eerste keer maken van een Instructable, dus we hope u like it!PLEASE VOTE VOOR ONS!Dit is niet ons idee, maar het is ons te nemen over ee
Maken van een Wi-fi-Webcam van een oude Android telefoon

Maken van een Wi-fi-Webcam van een oude Android telefoon

Draaien een van mijn oude Android-telefoons in een webcam is iets wat die ik nagedacht heb over het doen voor een lange tijd nu. Een paar jaar geleden, heb ik een 3D printer project gesteund op Kickstarter (RigidBot, als je geïnteresseerd bent). Het
Maken van een Contact microfoon

Maken van een Contact microfoon

Een contact microfoon is een soort microfoon die trillingen van contact met objecten pikt, in tegenstelling de het meer gangbare type microfoon die drukgolven in lucht pikt. Hier is een demo van een contact microfoon aangesloten op een wekker, samen
Hoe te maken van een laptop en het reliëf

Hoe te maken van een laptop en het reliëf

Ik echt wilde maken van een gepersonaliseerde notebook... dus... goed... Ik maakte een!http://livealittlemore.co.ukStap 1: Verzamel materialen/apparatuurItems nodig:1. bulldog clips of sterke paperclips2. dikke draad3. naai-naald (idealiter één ontwo
De zaaimachine leven - maken van een overdekt zaad starter

De zaaimachine leven - maken van een overdekt zaad starter

Hallo iedereen,in deze instrucable zal ik delen met u mijn nieuwste ontwerp, het leven zaaimachine..wat? leven zaaimachine is een eenvoudige indoor zaad starten machine. het heeft een fundamentele frame met ingebouwde verlichting en fans. het is voll
Maken van een atabaque van A tot Z

Maken van een atabaque van A tot Z

Update: Een video om te laten zien van de procesverbeteringen: https://youtu.be/ANNgzChhr-oUpdate: We ze nu te verkopen. Bezoek onze pagina: https://www.facebook.com/malucoatabaqueEen atabaque is een Afro-Braziliaanse drum vergelijkbaar met een conga
Maken van een metalen kom van het slagschip USS Texas BB-35

Maken van een metalen kom van het slagschip USS Texas BB-35

ik was onlangs in staat om te beginnen met een programma met de slagschip Texas Foundation voor het maken van kunst uit materialen verwijderd uit het schip als onderdeel van de bewaring van het schip.De stalen die ik kreeg is teruggevorderd van de su
Maken van een verhoogde pork pie mal door recycling van een roestvrij staal IKEA bin

Maken van een verhoogde pork pie mal door recycling van een roestvrij staal IKEA bin

Een indrukwekkende taart met een eenvoudige, maar geweldige mal makenAls je taarten, vroeg of laat maken, u zult willen een mega-sized, vrijstaande verhoogde taart maken (of is dat enkel me?). Deze kern taarten groot met de Victorianen waren, maar ze
Maken van een bruidstaart van Boxer Hond

Maken van een bruidstaart van Boxer Hond

ik maakte deze taart een paar jaar terug voor de bruiloft van mijn zus. Ik was gelukkig gegeven vrije teugel in het ontwerp en het maken van deze taart, na het ontwerpen van een aantal iets meer traditionele doorverbonden Cake (en waarschijnlijk na h