Linefollower robot van Arduino en junk - gedachten en code (2 / 5 stap)

Stap 2: Problemen - sensoren

De sensoren waren het zwakste deel van deze robot, reden waarom het niet het nummer van de competitie is voltooid. Drie IR LEDs en transistors waren afkomstig uit computermice, bedoeld om te detecteren impulsen komen door gaten in scrollwiel niet voor het opsporen van precieze intensiteit van het licht. Daarnaast mijn desoldering baan was waardeloze en ik waarschijnlijk geruïneerd hen zelfs meer. Ingangen gevarieerd heel veel, hoewel de sensoren van hetzelfde merk en soortgelijke muizen waren. Niet alleen gevarieerd het nummer het gaf op het witte oppervlak, maar ook de amplitude hoeveel het veranderde toen ging op zwart. Mijn kalibratie script probeert te herstellen van dit alles.

Het was ieder steun voor naar de wedstrijd niet maar ik ook geprogrammeerd een search-modus (omdat robot moet slim zijn) - wanneer de lezingen van sensoren zijn verdacht klein voor enige tijd, dan de robot gaat meteen voor een weinig terwijl gewoon om te controleren en vervolgens begint rondgaan in groeiende cirkels te vinden van de lijn. In de video gaat het rode lampje op de top van het op wanneer het is in de zoekmodus. Het programma heeft een probleem hoewel - hoe groter de cirkel groeit de zeldzamer gebeurt de sensor lezen, het kan gaan over de lijn zonder voorafgaande kennisgeving. Tot slot dat script werkte OK, maar het kan beter werken als de sensoren waren meer dicht bij elkaar. Aan de andere kant dan zou het gevoeliger te draaien. Waarschijnlijk vier of vijf sensoren zou beter zijn.

Aanvankelijk de sensoren werden op de voorkant en de "wiel" was op de achterkant, dan de vloer oneffenheden gemaakt sensoren gaan op en neer en gegevens was vrij onbruikbaar vanwege die. Dan maakte ik een frame voor hen die kan bewegen op en neer zelf en blijven op de vloer, maar die geremde teveel. In de video is er een onderdeel waar ik schud het papier onder elke paar seconden om te helpen krijgen bewegen.

Dus maakte ik een derde sensor-bijlage die bleek vrij goed en ik ben trots op. De laatste sensor attachement was ook de "wiel" zelf en dus bleef op de grond zeer goed. Enkele opmerkingen over het waren in de vorige stap.

Afwerking was om toe te voegen een potentiometer voor sensor correctie. Toen ik zag het gaat aan de ene kant de off-line vaker dan aan de andere kant, dan ik de potentiometer aangepast en niet hoefde te maken veronderstellingen en het uploaden van nieuwe code enz.

De zwarte kleur van wedstrijd track was minder absorberend voor IR dan mijn huis testbaan. Vlak voor de wedstrijd ik maakte zien de sensor resolutie tienmaal groter lezen (verschil van wit naar zwart toen kalibreren op eerst 100, bij de wedstrijd 1000 eenheden, drempel ook zeer veel lager draaien), maar het nog steeds niet het spoor allermeest naar de tijd. Dus de robot gewoon vroeg zich af uit vanaf de eerste bocht. Ik denk dat de muis scrollwiel sensoren zijn gewoon niet geschikt voor linefollower robot. Niet vermijden helemaal winkelen voor de volgende wedstrijd van het jaar.

Beelden van sensor attachement in omgekeerde volgorde van versies.