Lijn volgwagen met draadloze Control optie (6 / 8 stap)

Stap 6: codering

Code is hieronder

Code uitgelegd:

De continue servo's nemen een gegevensinvoer als normale servo's, maar in plaats daarvan de interpretatie van die gegevens als een hoek interpreteren ze die gegevens als een snelheid. Voor meest continu servo's is de hoek (90) stop, (0) is volledig omgekeerde en (180) is volledige snelheid vooruit. De voorbeeld-auto gebruikt continuous servo's waarmee (95) stop, (0) voor volle snelheid revers en (190) voor volle snelheid vooruit. Het is wellicht dit in rekening nemen en bewerken van uw code gebaseerd uit uw servo keuze. In de voorbeeldcode is de voorwaartse richting (75) en (115). Dit is omdat de servo's zijn gespiegeld aan elkaar gemonteerd. Dus vooruit voor een wordt via reverse-voor de andere.

De sensoren worden gelezen in de code. Ze krijgt een waarde tussen 0-1023. Als de geretourneerde waarde laag is ziet de sensor een lichte kleur (wit). Wanneer de resultaatwaarde hoog is ziet de sensor een donkere kleur (zwart). De code maakt gebruik van "k", die een constante is tuning. "k" is afgesneden het vaststellen of de kleur zwart is. Dit kan worden aangepast op basis van milieu verlichting en oppervlakte reflectiviteit. De auto in het volgende voorbeeld gebruikt een snede af van 500.

Er zijn 3 sensoren op de auto. Rechts, links, en Center. Het generale concept van dit algoritme is dat de auto probeert te houden altijd de links en rechts sensoren aan elke kant van de lijn en de center-center op de lijn zelf.

  • Als rechts en links Zie wit en het centrum zwart ziet van de auto gaat vooruit.
  • Als rechts en Center Zie zwart en links wit ziet de auto merkt een bocht naar rechts en draait rechts.
  • Als de linker- en Center Zie zwart en rechts wit ziet de auto merkt een linksaf en draait links.

  • Als het midden rechts helemaal ziet, realiseert het als een fail veilig dat het naast de baan en back-up voor.8 seconden terug te keren naar het spoor.

De seriële print outs zijn alleen voor het testen en het fijnstellen van de "k" waarde indien nodig. Ze hebben geen functie aan de werkelijke prestaties van de auto zelf.

#include
Servo servoLeft; Define links servo Servo servoRight; Definiëren van de juiste servo int k = 500; Wit/zwart kalibratie afgesneden

void setup {servoLeft.attach(10); / / links servo ingesteld op digitale pin 10 servoRight.attach(9); / / Set juiste servo naar digital pin 9 Serial.begin(9600);}

void loop {/ / Lees de input op analoge pin 0: int sensorleft = analogRead(A0); int sensorright = analogRead(A1); int sensorcenter = analogRead(A2); / / rechte

Als (sensorleft < k & & sensorright < k & & sensorcenter > k) {}

servoLeft.write(75); FWD servoRight.write(115); }

links

Als (sensorleft > k & & sensorright < k & & sensorcenter > k) {}

servoLeft.write(55); linker servoRight.write(90); } / / rechts

Als (sensorleft < k & & sensorright > k & & sensorcenter > k) {}

servoLeft.write(100); Righ servoRight.write(135); }

veiligheid weg

Als (sensorcenter < k) {}

servoLeft.write(100); Re servoRight.write(90); delay(800); }

Serial.Print(sensorleft); Serial.Print(""); Serial.Print(sensorright); Serial.Print(""); Serial.Print(sensorcenter); Serial.Print("");

}

Gerelateerde Artikelen

LINUSBot - lijn volgeling Robot - met PID controle

LINUSBot - lijn volgeling Robot - met PID controle

LINUSBot - lijn volgeling Robot - met PID controleLINUSBot - PID controleDit is een aanvulling op de eerste "instructables" van de LINUSBot (lijn na robot).Nu de robot de controle van verplaatsingen gedaan door een PID-regelaar heeft, evenredige
Een lineaire Actuator verbinden met een Control Box

Een lineaire Actuator verbinden met een Control Box

elektrische lineaire actuator verbinden met een schakelkast is een eenvoudig proces dat minder dan een minuut kan duren. We detail dit proces stap voor stap in dit Instructable. Als u vragen hebt, laat het ons weten wat er in de commentaren hieronder
Breadboard met een control panel

Breadboard met een control panel

ik wilde een project breadboard maar het nest van draden vanuit dit bedieningspaneel waren uit de hand.  Deze tutorial toont hoe ik was in staat om breadboarding veel sneller werk te organiseren van de puinhoop.Dit zou werken prima ook hebt u bepaald
Interfacing een M74HC238 3-8 lijn Decoder met een Arduino (voorbeeld)

Interfacing een M74HC238 3-8 lijn Decoder met een Arduino (voorbeeld)

dit is een basic tutorial ontworpen om u een basiskennis van het gebruik van een M74HC238 3-8 lijn Decoder.Zoals de naam al impliceert, hoeft u alleen 3 digitale pinnen op je Arduino waarmee alle 8 uitgangen.Het project kan je (maximaal 8) afzonderli
DIY Howto installeren leidde bovenlicht met draadloze afstandsbediening

DIY Howto installeren leidde bovenlicht met draadloze afstandsbediening

DIY Howto installeren LED bovenlicht met draadloze afstandsbediening
Draadloze controle met behulp van ArduRF1

Draadloze controle met behulp van ArduRF1

Dit is wat we zullen maken, een batterij en draadloze gecontroleerde robot buggy van een handheld controller. De radio-link werkt zo ver als je de buggy en meer zien kunt.Stap 1: Hardware voor de Handheld controller De handheld controller is echt mak
Draadloze energie Meter met Load Control

Draadloze energie Meter met Load Control

INTRODUCTIEHallo jongens ben een 3de jaar universiteit Student van Lovely Professional Universiteit, India momenteel het nastreven van elektronica en communicatie Engineering.YouTube-kanaal::: https://www.youtube.com/channel/UC6ck0xanIUl14Oor...Faceb
Een sferische vliegmachine met geen controle van de oppervlakten

Een sferische vliegmachine met geen controle van de oppervlakten

Deze onze binnenkomst voor een lokale vliegmachine ontwerpwedstrijd. Voor deze wedstrijd waren we belast met het ontwerpen en bouwen van een vliegmachine die kan worden omschreven als 'onconventionele'. Wordt hardcore fans van veel sciencefiction too
Problemen met draadloze microfoons en hoe To Fix Them

Problemen met draadloze microfoons en hoe To Fix Them

want er zoveel problemen zijn dat u met een draadloze microfoon systeem hebben kunt, heb ik besloten om te schrijven een instructable over het oplossen van draadloze systemen.  Dit kunt toepassen op andere draadloze systemen naast microfoons, maar ik
De Mini-Melter (nu met de control box)

De Mini-Melter (nu met de control box)

Dit project begon toen ik keek naar een gebruikte theelicht, wij gebruiken veel van hen in ons huis en koop ze niet noodzakelijkerwijs altijd uit dezelfde plaats. Wat ik merkte dat sommige volledig afbranden, waardoor niets helemaal niet, terwijl and
24 Watt LED licht groeien met Brightness Control

24 Watt LED licht groeien met Brightness Control

voedsel groeit is een van mijn favoriete hobby's want ik een grote fan van biologische voeding en gezond eten ben. Dit Instructable zal u tonen hoe te bouwen van een licht groeien LED met rood/blauw helderheid controles aan uw groeiende behoeften en
Compatibele nephand met sensomotorische controle en sensorische Feedback voor bovenste extremiteit Amputees

Compatibele nephand met sensomotorische controle en sensorische Feedback voor bovenste extremiteit Amputees

Het hoofddoel van dit project is het verstrekken van een zeer functionele en goedkope nephand voor mensen met amputaties hieronder-elleboogHoewel veel van de state-of-the-art protheses zijn ontwikkeld, nog steeds wordt het druk voor amputaties wonen
DIY emmer airconditioner met smartphone control

DIY emmer airconditioner met smartphone control

Ik woon in een nogal warme plek in het zuiden van India en mijn werkruimte krijgt verstopte. Ik vond een nette oplossing voor dit probleem door het omzetten van een oude emmer in een DIY air conditioner. Het model van de AC is zeer eenvoudig, low-cos
Roerbak de kipfilet en Broccoli (met een vegetarische optie)

Roerbak de kipfilet en Broccoli (met een vegetarische optie)

Het volgende is een recept om een kipfilet roerbak het geheel en broccoli. Het is een makkelijk te maken recept, dat is ook heel gezond, dat is wat maakt het zeer nuttig zijn voor de gemiddelde middelbare scholier of student die is ingedrukt voor tij