Stap 21: programmeren.
Nu begint de echte pret. Voor iemand zoals doen mezelf te maken K-9 2.0 alles dat hij kan, zoals dynamische gesprek, reageren op spraakherkenning, bijhouden van kleuren, objecten en volkeren gezichten, en om hem autonome vermogens, dit gewoon als ideeën en dromen gebleven zou. Maar met de EZ-Robot software "EZ-Builder", dit alles genoemd, en meer, mogelijk gemaakt. Er was nog veel van uitzoeken en leren om te doen, maar de manier waarop die EZ-Builder software is gemaakt en beschikbaar tutorials, evenals een vriendelijk en bekwaam forum Gemeenschap, deze dingen veel gemakkelijker gemaakt.
Ik zal een paar fundamentele scripts voor verschillende functies leveren en tonen enkele van K-9 de belangrijkste functies en besturingselementen gebruikt. Ik zal niet schrijven veel instructies over scripting en programmeren horen, want dit zou een veel te lezen, misschien soms verwarrend, en mogelijk niet geschikt is voor uw eigen wensen. Maar alle informatie die u nodig is beschikbaar op de website van EZ-Robots, waar K-9 ook op zijn eigen "Project Showcase gekenmerkt is". Maar als je wilde eens een kijkje en zelfs gebruik maken van een aantal K-9 van de functies, besturingselementen en scripts, programmeren, één van de K-9 meer basic project-bestanden wordt opgeslagen in de opslagplaats voor EZ-Robots online project, de "EZ-Cloud". Het project dat u zoeken wilt naar heet "K-9 Project MK2". U zal de EZ-Builder software nodig om toegang tot dit, die is gratis te downloaden.
Dus zijn hier enkele van de belangrijkste functies van de K-9 2.0.
Mobiele Device Control.
EZ-Robot biedt de mogelijkheid om je eigen mobiele apps om te controleren uw robots maken, maar heb ik besloten om een andere richting gaan als ik de gedeelde WiFi-verbinding verbinden met K-9 van EZ-Builder project en access de Pandorabot chatbot webserver gelijktijdig, die de EZ-Builder mobiles apps ondersteunt geen enkel nog nodig. Dus was wat ik deed in plaats daarvan een VPN-PC externe toepassing geïnstalleerd op mijn iPhone te gebruiken. Dit geeft mij de mogelijkheid om een spiegelbeeld van mijn PC's scherm waarop EZ-Builder bekijken, evenals het gebruik van de iPhone touch scherm om de PC, dus de beheersing van K-9 te controleren. En met behulp van de iPhone's tekst-naar-spraakengine, mij annuleerteken toepassing van K-9 toespraak erkenning controle en de controle van de Pandorabot. Omdat de iPhone's tekst-naar-spraak herkenningssysteem is zo betrouwbaar zijn (op 98% nauwkeurigheid), hierdoor het zelf of iemand anders om een zeer betrouwbaar gesprek met hem te hebben.
Operationele lichten.
Met een 180 graden servo in plaats, een eenvoudig script te draaien van de servo naar 90 graden in beide richtingen, druk op de knipperende modus en keert terug naar het centrum positie is alles wat nodig is. Dit script gecombineerd met een geluidseffect zangbodem, kan het worden gebruikt met de mobiele, spraakherkenning, Pandorabot AIML code, joystick of een willekeurige autonome script-besturingselement.
De servo dat de bevoegdheden van de verlichting aan/uit-schakelaar kan op dezelfde wijze worden gecontroleerd. De enige toevoeging ik gebruikte was toen K-9 bevoegdheden die omhoog de activeert een script om te schakelen de verlichting.
Hier is een eenvoudig script te veranderen van de verlichting-fase (ervan uitgaande dat servo is aangesloten op poort D13 van de v4 EZ-B):
ControlCommand ("Sound effects", Track_3)
Servo(D13,90)
Sleep(500)
Release(D13)
Drive-systeem bedienen.
Zoals de aandrijfmotoren worden gecontroleerd met behulp van een H-brug motorcontroller, is een ander soort script nodig. Dit is afhankelijk van hoe de H-brug is bekabeld correct selecteren de juiste motoren te schakelen, de richting die zij zich, en de snelheid. Het script wordt gebruikt in een script-editor of een panel van verkeer, die kan worden benaderd via joystick, stem rec, mobiele controles en natuurlijk autonome programmering. Een extra veiligheidsfunctie is toegevoegd waar het ingangsvermogen voor de H-brug gaat via een van de kanalen op het circuit van de macht afstandsbediening. Hier zou ik druk op de knop "A" op de sleutelhanger aan de macht K-9 systemen up. Zodra een draadloze verbinding tot stand gebracht zou ik druk op knop "B" op de fob te activeren van de H-brug. Dit is ook handig voor onderhoud.
Hier is een eenvoudig script aan station K-9 forwards (ervan uitgaande dat H-brug is aangesloten op poorten D1, D2, D3, D4 op de v4 EZ-B):
Set(D1, off)
Set(D3, off)
PWM (D0, 50)
PWM (D2, 50)
Hoofdbewegingen.
Net als de verlichting moet de servo's gebruikt om het hoofd omhoog/omlaag links/rechts verplaatsen sommige eenvoudige scripts die andere besturingselementen kunnen oproepen op. Het verschil hier is dat de servo snelheid en bereik van beweging worden verminderd moeten als het hoofd en de nek hebben beperkte maximale reizen grenzen.
Een kort script dat het hoofd recht op een mobiele controle draait (ervan uitgaande dat servo is aangesloten op poort D19 van de EZ-B)
if(getservo(D19) > 10)
servodown(D19,7)
endif
Sleep(100)
Roterende de oren.
De oren hebben onafhankelijke servo's die één filter tegelijk, of gelijktijdig in tegenovergestelde of de dezelfde aanwijzingen kunnen zetten. Hier kunnen de snelheid en het aantal keren dat de oren draaien met verschillende scrips worden gewijzigd. Twee van de scripts die ik het meest gebruikt zijn, een, voor een standaard snelle rotatie, en een ander trager draaien met een radar-geluidseffect wanneer K-9 invoert "Modus scannen"
Hier is een eenvoudig script te draaien de oren (uitgaande van servo's zijn aangesloten op poorten D16, D17 op de v4 EZ-B):
Servo(D16,20)
servospeed(D16,1)
Servo(D17,160)
servospeed(D17,1)
Sleep(700)
Servo(D16,160)
servospeed(D16,1)
Servo(D17,20)
servospeed(D17,1)
Sleep(1000)
Servo(D16,20)
servospeed(D16,1)
Servo(D17,160)
servospeed(D17,1)
Sleep(1000)
Servo(D16,90)
servospeed(D16,1)
Servo(D17,90)
servospeed(D17,1)
Sleep(1000)
Spraakherkenning.
Meeste van de K-9 functies zijn gekoppeld aan een toespraak erkenning besturingselement met al de nodige code opdrachtscripts voor al zijn functies. De toespraak erkenning controle Microsofts SAPI Speech Recognition engine gebruikt, dus enkele Spraaktraining op uw Windows-computer, evenals een goede kwaliteit microfoon of headset mic is nodig om meer accurate resultaten te krijgen. Ik heb ook een zeer betrouwbaar secundaire rec spraaksysteem die ik hierboven vermeld, met behulp van de iPhone's rec spraakengine. Maar terug naar de belangrijkste toespraak rec control. Elke script en controle in de K-9 softwareproject genereert een "besturings". Deze zijn in wezen één regel kortere weg scripts die toegang hebben tot bijna alles in het hele project. Deze opdracht codes worden ingevoerd de de mogelijkheden van spraakherkenning -editor en de spraakopdrachten die u wilt gebruiken voor het uitvoeren van de opdrachten precies dezelfde manier zou je zeggen dat ze worden ingevoerd. Meerdere spraakopdrachten kunnen worden toegevoegd aan een afzonderlijk script uitvoeren. Bijvoorbeeld, je zegt "Hello K-9" en hij reageert met "Hello. Wat is uw naam? ". Maar u toevoegen een ander commando waar je zou zeggen "Groeten K-9" en u hetzelfde antwoord zou horen. De controle van de toespraak erkenning is een zeer krachtige en nuttige.
Een kleine toespraak erkenning script te sturen K-9 links
Zin:
K9 linksaf
Opdracht:
Left(255,1200)
Spraaksynthese.
K-9 heeft een zeer duidelijke Engels accent spreken stem met een lichte robot effect. De voice-software is gekocht van Cepstral, en de beschikbare stemmen hebben grote uitspraak. Dit maakt het gebruik van Microsofts SAPI tekst naar spraak-engine, en wordt uitgevoerd door middel van EZ-van de bouwer "Speech synthesis" controle. Hier kan de snelheid van de stem volume, te benadrukken en spraak worden aangepast. De audio wordt vervolgens geport naar de on-board spreker onder K-9 de dorsale paneel. De set-up is zeer eenvoudig, en het besturingselement is zeer betrouwbaar. Mensen houden van te horen hem spreken.
Een eenvoudig scriptopdracht hier K-9 spreken:
SayEZB ("Hello. Mijn naam is K9, en ik kan praten.")
Mediaspeler.
De software heeft twee besturingselementen van de geluidskaart. Een speelt audio via de luidspreker van de EZ-B (die ik gebruik voor geluidseffecten en opgenomen spraak zinnen), en anderzijds via de PC's van geluid kaart. Dit betekent dat ik mijn PC op mijn home stereo-installatie via HDMI, WiFi of Bluetooth aansluiten kan, en geen geluid afgespeeld vanaf de PC geluidskaart controle zal worden gehoord via de luidsprekers van mijn stereo-systemen. Ik gebruik een VCN iPhone app om de audio via touchscreen, maar ik gebruik meestal is de erkenning van de stem, kan dus vragen K-9 om te spelen van een bepaalde muziektrack door een bepaalde kunstenaar, of vragen voor een willekeurig nummer moet worden afgespeeld via mijn home audio systeem. En natuurlijk kan ik hem te wijzigen, onderbreken of stoppen van een track uit te spelen. Veel entertainment op het feest. Hij beschikt over de mogelijkheid om te spelen video's alsook met een vergelijkbare methode, het verschil is dat ik zou EZ-Builder gebruiken voor toegang tot mijn video-bestanden die zijn opgeslagen in mijn PC en speel ze via mijn TV.
Camera bijhouden.
De on-board camera is van hoge kwaliteit en kan streamen video-feeds met geen latentie. Vanwege dit is erkenning van de camera zeer goed en uiterst nuttig. De camera bijhouden bediening heeft een paar functies die worden gebruikt. Dit zijn de...
- Feitelijke erkenning en tracking,
- Kleur erkenning en tracking,
- Objectherkenning en tracking (alleen basisvorm objecten kunnen worden erkend op het moment, maar hij is het leren van de allertijden dus meer complexe vormen zullen niet ver weg),
- Erkenning van de beweging en tracking,
- En de mogelijkheid om te scannen en herkennen van QR-codes die kunnen worden gebruikt voor navigatie bijvoorbeeld.
De videogegevensstroom kan worden bekeken op een PC, smartphone, tablet PC of smart TV. Dit kan gebeuren via een WiFi- of mobiele verbinding en kan worden bekeken vanuit bijna overal in de wereld. En met de erkenning bewegingscontrole actief, dit is geweldig voor binnenlandse veiligheid als K-9 kunnen worden geprogrammeerd om bepaalde van actie die gebaseerd zijn op iets hij Zie, dat is buiten het gewone.
De camera tracking besturingselementen zijn gekoppeld aan scriptopdrachten die zijn hoofd servo bewegingen, samen met rijden motor en sturende besturingselementen controleren. K-9 kunnen ook video opnemen en foto's wanneer gevraagd om dit te doen, of autonoom op basis van wat hij zien de nog te nemen.
Rijden van besturingselementen.
De besturingselementen van het station zijn voornamelijk geschreven in de vorm van een script, als de controle-opdrachten die ik eerder noemde (het kort door de bocht) voor zijn drive systeem kan worden gebruikt in vele besturingselementen zoals toespraak erkenning en touch screen controle. Zoals de aandrijfmotoren met een H-brug motorcontroller verbonden bent, moest de scripts worden geschreven met behulp van waarden voor PWM (puls breedte modulatie). Dit is wat wordt gebruikt om te controleren de snelheid waarop de motoren draaien wanneer K-9 is roaming rond. Hier is een snelle voorbeeld van de code die wordt gebruikt op de mobiele interface. Druk op "Forward" knop eenmaal en K-9 beweegt naar voren. Druk op de knop opnieuw, K-9 stop.
IF (! $pressed)
Set(D1, off)
Set(D3, off)
PWM (D0, 40)
PWM (D2, 40)
$pressed = 1 anders
Set(D1, off)
Set(D3, off)
PWM (D0, 0)
PWM (D2, 0)
$pressed = 0
ENDIF
Autonome persoonlijkheid.
K-9 van autonome vermogens worden beheerd met behulp van een generator van willekeurige persoonlijkheid en timing van de scripts die zijn gekoppeld aan de ingebouwde sensoren. De generator van de persoonlijkheid kan K-9 tot het willekeurig uitvoeren van veiligheidspatrouilles van het huis, een willekeurige mop vertellen leuk feit of starten van een gesprek. De timing scripts kunnen initiëren opdracht codes voor verschillende besturingselementen, en nemen acties opgepikt op sensoren zoals de onboard rook/gas detector.
Een opdrachtcode voor vertellen moppen (uitgaande grap scripts zijn reeds geprogrammeerd)...
ControlCommand ("Script Manager", ScriptStart, "Random schone grappen")
En een script om te waarschuwen voor de detectie van rook of gas (ervan uitgaande dat rook sensor is aangesloten op de analoge poort ADC0)...
: lus
$smoke=getADC(adc0)
if($Smoke>70)
sayEZB (Steve. Mijn sensoren hebben ontdekt, de cadeautjes van rook of gas.")
endif
Sleep(7000)
goto(loop)
Object vermijden detectie.
Het hart van het object-detectie en -ontwijking-systeem is een ultrasone afstandssensor, een servo die 180 graden en een radar-controle in de EZ-Builder software draait. De ultrasone kan fungeren als een motion detectie sensor die opdracht codes kan teweegbrengen, of met de servo langzaam vegen van links naar rechts en terug, als eventuele objecten zoals muren of meubels worden gedetecteerd binnen een vooraf gedefinieerde bereik, een script in K-9 van station besturingselementen kunt stoppen met de motoren, omkeren, en vinden een pad rond het object.
Volgende lijn / Room toewijzing.
De volgende regel zou zijn geweest een eenvoudige implementatie toe te voegen, met behulp van een IR-sensor en sommige programma scripts worden uitgevoerd. Maar het feit van de zaak is, mijn huis heeft geen lijnen geschilderd over de vloeren. Maar was er een betere manier voor K-9 te volgen lijnen als hij, of mezelf wenste, en de lijnen zou niet zichtbaar voor het menselijk oog. Dit zou moeten gebeuren met behulp van een besturingselement vloer toewijzing . Simpel gezegd, zou ik K-9 te bewegen een kamer en hebben hem een virtuele lijn tekenen. Deze regel kan het worden gebruikt voor K-9 te volgen het eens, of worden geregistreerd en gevolgd van een ander tijdstip. De opname-optie geeft ook de mogelijkheid tot kaart een kamer, of aantal kamers. Heel handig voor wanneer hij rond het huis in autonome modus zwerft.
Hier is een korte script dat kan worden gebruikt in "Vloer Mapping" (ervan uitgaande dat de vloer kaart besturingselement actief is)
ControlCommand ("Woord kaart", Reset)
Forward(150,4000)
Sleep(2000)
Right(100,2000)
Sleep(7000)
Forward(150,4000)
Sleep(2000)
Stop()
Telefoontje en e-mailberichten.
Als de ingebouwde spreker onder het dorsale paneel is het toegelaten Bluetooth, kunt aansluiten van een telefoon op de luidspreker K-9 in kennis te stellen van tegemoetkomende telefoongesprekken, e-mails, tekstberichten, FaceBook en Twitter waarschuwingen, alarmen, meldingen en herinneringen. Maar K-9 kan een beter mijn eigenlijk vertellen wie belt of e-mailen u gaan. Om dit te doen ik gebruikte de audio editing software "Audacity" en een lijst van geluidsbestanden van K-9 met zijn toespraak synthese functie dingen zeggen zoals "U een oproep van de telefoon van uw vriend, Richard hebt" en "U kunt een SMS-bericht hebt ontvangen van uw vriend, Mark" opgenomen. Dit werd gesneden en het volume aangepast in Audacity met een standaard Toon bedekt. Bijvoorbeeld wanneer er een telefoongesprek hoort u zou twee seconden van een luide toon, het volume 50% zou dalen en vervolgens de stem gehoord zou worden. Wanneer de stem de zin eindigt wordt het volume van de ringtone terug naar 100% stijgt.
Dus, voor de iPhone die ik gebruik, zodra alle van de waarschuwingen worden gemaakt, bewerkt en opgeslagen, zij moeten worden omgezet ringtone-bestanden die de telefoon kunt gebruiken en opgeslagen naar uw iTunes-bibliotheek.
- Start iTunes op uw PC.
- Uit uw bibliotheek, klik met de rechtermuisknop op het nummer dat u wilt gebruiken als ringtone en selecteer "Get Info".
- Klik op de tab Opties en vervolgens het Start Time en Stop Time vakjes aan te kruisen. Wat ik deed in Audacity was trim alle de tonen tot 29 seconden zodat deze volgende stap was niet nodig. Voer in waar u de ringtone wilt starten en stoppen. Dus gewoon controleren als uw Toon 30 seconden is (zoals dit de limiet van Max is) of minder. Als dat niet het geval is, moet u om te luisteren naar de ringtone eerst en Toon waas naar de tijd die u wilt starten.
- Klik op "OK". Nu Klik met de rechtermuisknop op het spoor weer en selecteer "Create AAC versie". iTunes zal nu de ringtone omzetten. Het verschijnt als een dubbele track die u door "trackinfo" dan "Bestandstype herkennen kunt".
- Klik met de rechtermuisknop op de ringtone en vervolgens met behulp van de opties tab uit het menu "Get info", untick de start en stoptijden om hen terug te keren naar hun oorspronkelijke tijden en klik op OK.
- Nu Klik met de rechtermuisknop op uw kortere weg van de ringtone en klik op "Toon in Windows Explorer". Dubbel klik het bestand toe te voegen aan de sectie "Tonen" de iTunes-bibliotheek. Opmerking: De bovenstaande stappen moeten gebeuren één ringtone op een tijdstip dat is een lang proces afhankelijk van hoeveel bestanden u hebt gemaakt, maar het is een tijd ding
- De oorspronkelijke ringtone uit de bibliotheek verwijdert, zoals het niet langer zal spelen.
- Tot slot sluit je iPhone en de nieuwe ringtones te uploaden naar de telefoon, selecteer de juiste toon voor elk van uw contacten, alarmen of meldingen. Sluit uw telefoon aan de speaker en elke keer dat uw telefoon wordt u gewaarschuwd, K-9 zal vertellen wat die waarschuwing.
Er zijn veel meer functies en eigenschappen die K-9 2.0 heeft, maar het is gewoon te veel naar de lijst hier zonder informatie overbelasting. Maar moet je het idee hoe veelzijdig, nuttige en unieke K-9 is, zoals veel van de robots die zijn rond alleen maar kon dromen doen de helft van wat K-9 in staat is en hoe goed hij het doet. Maar ik zal zeggen dat dit, als ik erin geslaagd om het te doen, kunt u ook. De besturingselementen in de EZ-Builder maak dingen eenvoudig, maar hoe meer werk je in naar uitvoeren van scripts, programmeren en leren hoe om het meeste uit alle beschikbare besturingselementen, betere en meer indrukwekkende je robot zal worden. En het zelfde gaat met het bouwen zelf. Hoe meer tijd die je nemen, en de bereidheid om te leren van nieuwe vaardigheden, hoe beter het eindresultaat zal worden.
