Stap 3: De resultaten decoderen
Uit de Wikipedia-site dat had te maken met de snelheid van het geluid maakte ik enkele aantekeningen. Het opmerkelijke feit is dat geluid duurt ongeveer 900us (microseconden) om te reizen van één voet. Dit is in de droge lucht bij standaard temperatuur (25 graden van C) en standaarddruk (zeeniveau). Als de temperatuur daalt gaat de snelheid van het geluid ook omlaag. Dit betekent de tijd om te reizen dat één voet omhoog gaat. Wanneer de temperatuur tot-25 graden C is teruggebracht, duurt het een extra 72 microseconden voor het geluid te dekken dat dezelfde voet! Schokkend, weet ik.
O.k., laat uitzoeken wat verwacht timing. Hoewel de sensoren alleen ontworpen zijn om twee meter reiken kunt plan op drie enkel veilig te zijn. Wie weet, misschien zal er sommige grote monster-object dat de ultrasone energie terug van drie meter stuiteren kan.
Als we van plan om te meten uit tot een maximum van drie meter, dan is het geluid zal eigenlijk drie meter uit reizen, sommige grote object stuiteren en dan drie meter terug te reizen. Ronde reis is zes meter. Nou, geluid reist op 2939 microseconden / meter. Daarom kunnen we verwachten van 6 meter te nemen 17.634 milliseconden. Laat ronde die tot een mooi geheel-getal van 18ms.
Nu, aangezien wij het milieu met ultrasone energie vreemde dingen bent stampende kan gebeuren. Onze ping kon eigenlijk reizen zelfs verder uit en sloeg sommige super reflector (vuilnis dumpers zijn een geweldig reflector) en terug stuiteren. Als we meteen beginnen met een ander ping krijgen we misschien een valse mengen voor de huidige ping met de eerdere ping die nam de lange weg naar huis. Niet goed. Om dit te voorkomen, beter om toe te voegen een Nadruktijd tijd, of tijd van de garde-band, tussen elke ping. Laat toevoegen een ander 18ms voor het omringende milieu om te gaan van de ultrasone geluid stoppen na onze ping.
Door valse lawaai in de omgeving is het beste om dubbele objecten in plaats van te vertrouwen op een enkele ping. Er is veel rommel in de omgeving de genereert ultrasone energie. Dus ping het object een tweede keer om te controleren of de locatie. De kans dat een geluidsbron wordt gezien op exact dezelfde afstand zijn slim.
Daarom object detectie gaat als volgt: ping guard-band, tweede ping, tweede guard-band.
Eindtotaal, vervolgens een voorwerp als "echte" aan te geven is twee pings met twee bewaker-bands (18ms * 4) is gelijk aan 72ms. Dit is de ergste geval (meest robuuste) timing. Let op, we kunnen ook gelijktijdig echo's verzamelen van luisteren sensor zonder boete tijd. Echter de geometrie tussen pingen sensor en luisteren sensor moet administratief worden verwerkt om te bepalen van de werkelijke afstand tot het object.
Omdat we totale controle over de sensoren hebben kunnen we hen program aan elke andere timing die wij wensen. Ik heb nooit geprobeerd, maar hoe zit het pingen van alle sensoren op hetzelfde moment! Bang! Praten over stampende het milieu met ultrasone energie.
====================
Nou, thats about it. Ik heb een bos meer info op mijn website over de UPA-module en reverse engineering van het systeem. Als uw interesse neem een kijkje op:
Bedankt,
Jim
