Stap 4: Ter vervanging van originele aandrijfsysteem
Ik heb de originele aandrijfsysteem vervangen met een versnellingsbak-type systeem. De motoren nu onafhankelijk van elkaar werken, het gewicht van de robot(load) heeft geen invloed op de assen, en het kan gemakkelijk worden geconfigureerd in 4 verschillende verhoudingen.
De versnellingsbak systeem behoort dit: Link
Ik moest aanpassen van de assen, omdat ze veel te kort waren.
Ik gebruikte sommige 3mm stangen van rond leggend en oude printer die ik opruiming voor onderdelen lange tijd geleden. Ze zijn gemaakt van staal, de 3mm oorspronkelijke hex degenen van sommige rare metaal, dat gemakkelijk zou kunnen breken gemaakt waren wanneer toegepast hoge krachten.
De wielen zijn 42 x 19 mm zoals die in deze link: Link
Het binnenste gedeelte was D-vormige, en ik moest lijm deze aan de stangen.
De wielen hebben toppen binnen, voor de rotary encoders. De wielen en rotary encoders werden ontworpen voor kleine versnellingsbak motoren, en ik moest wijzigen hen om te werken met de versnellingsbak die ik gemonteerd.
Na het aansluiten van de motoren, en encoders, testte ik hen met mijn oscilloscoop, en ze lijken te werken precies zoals geadverteerd. Software spreken er is echter een kleine glitch, en ze soort van backfire van tijd tot tijd.