Stap 5: Lopen moties
Voordat ik de Arduino schets te bespreken, zou ik willen geven een kort overzicht achter de wandelende ontwerpresoluties die heb ik besloten om te gebruiken voor de robot.
Als u wilt vooruit, de robot eerst zijn voorste rechterbeen naar voren beweegt, en tegelijkertijd duwt de linksvoor been naar achteren. Dit verschuift de rechterkant van de robot vooruit. Vervolgens beweegt de robot haar achterste linkerbeen naar voren, terwijl tegelijkertijd haar achterste rechterbeen achterwaarts verplaatsen. Deze motie duwt de linkerzijde van de robot vooruit. Nu, de robot beweegt haar linksvoor been naar voren tijdens het verplaatsen van de voorste rechterbeen achterwaarts zelfs verder naar voren duwen de linkerkant van haar lichaam. Deze resolutie is wat is de sleutel om het verkrijgen van de robot vooruit. Tot slot, de robot beweegt haar achterste linkerbeen voorste en achterste juiste lichaam naar achteren waardoor de robot te nivelleren. Als u eenmaal begrijpt hoe de robot gaat vooruit, de rest van de bewegingen zijn eenvoudig te implementeren. Klik op de gif-afbeelding voor een eenvoudige visuele representatie van de robot vooruit.
Ga naar achteren, keert de robot eenvoudig de moties gebruikt om vooruit te gaan.
Als u wilt roteren rechts, beweegt de robot de voorste rechterbeen naar voren, waarna haar achterste rechterbeen naar voren. Hij beweegt dan de voorste rechterbeen achterwaarts terwijl de achterste linkerbeen stationaire. Vervolgens beweegt de linksvoor been naar voren en tot slot, het beweegt de achterste rechterbeen terug, terwijl het bewegen van haar linksvoor been vooruit.
Als u wilt links draaien, beweegt de robot zijn voorste linkerbeen naar voren, waarna haar achterste linkerbeen naar voren. Hij beweegt dan haar linksvoor been naar achteren terwijl de achterste rechterbeen stationaire. Vervolgens wordt het voorwaarts verplaatst zijn voorste rechterbeen, en ten slotte het beweegt haar linksachter been naar achteren, terwijl de voorste rechterbeen achterwaarts verplaatsen.
