Stap 6: De robotarm
Ik is niet nessesary ontwerpen van de arm door je zelf. Je kan het kopen klaar gemaakt als u wilt. Er zijn vele robotica arm die je kunt kopen bij RobotShop of Trossen Robotics. Het belangrijkste is dat de grootte van de robot en het schaakbord op passende wijze worden gekozen.
Nadat het ontwerp van de robot is voltooid en gebouwd, is een controlesysteem nodig om de robot naar de juiste positie. De robotarm controle is een open-loop, wat betekent dat er geen feedback van de arm de microcontroller is. Echter, de servomotor zelf is een gesloten lussysteem; Dus, haar stabiliteit kan worden gewaarborgd.
Het controlesysteem is gedaan met behulp van de Master-Slave-methode. De microcontroller stuurt commando's naar de robotarm servomotoren, en zij zal bewegen dienovereenkomstig.
Aangezien servomotoren digitale signalen met een puls duur ontvangen, is het gemakkelijker te gebruiken van de duur in plaats van hoeken. Alle posities (64) zijn te vinden praktisch gebruik van een servo-controller met speciale computersoftware waarmee het besturingselement voor elke servo. Aangezien de robotarm 4-DOF, 4-waarden zijn nodig voor elke positie, elke waarde is voor een enkele servo
Voor een smoren beweging, elk blok op het schaakbord heeft twee configuraties van de robotarm: positie #1 en #2 van de positie. Een beweging met behulp van deze twee posities gebeurt in 4 stappen:
1) de microcontroller vertelt de robotarm om naar het opgegeven blok, op een hoge verticale hoogte (positie #1)
2) de microcontroller vertelt de robotarm om naar het opgegeven blok, op een lage verticale hoogte (positie #2)
3) halen de checker
4) terug naar positie #1 voor hetzelfde blok
5) als u wilt de checker verplaatsen naar een ander geheugenblok, gaat u naar stap 1.
Deze standpunten zijn praktisch gevonden na vaststelling van de robot met het schaakbord.