Stap 4: programmeren
Nu dat onze onderzoeksplatform is gemonteerd, nu krijgen we om te beginnen om te beslissen hoe onze zwerm gaat gedragen. Als u niet reeds hebt, neem een kijkje op deze link op Braitenberg voertuigen, of een aantal Braitenberg van schrijven over dit onderwerp. Kortom, is een Braitenberg voertuig een licht gevoelige robot thats gedrag wil impliceert. Door wordt aangetrokken of afgestoten door het licht en ook een licht aan de bovenkant van onze robots verbonden, kunnen we onze zwerm om te communiceren. Maar om te doen dat we moeten sommige gedragingen in arduino program.
1. bristleTHINKER
Dit is een fundamentele gedrag die ik gebruik als het voorbeeld in de visie bijhouden segment. In deze definitie, de robot zal net als het helder uit gaan en verlaten als het donker is. Na een tweede van dit probleem gaat het dan rechtdoor gedurende twee seconden. Dit probleem maakt het lijkt alsof ze altijd "denken" over wat te doen, vandaar de naam "bristleTHINKER".
2. bristleSEEKER
Deze definitie is werkelijke braitenberg gedrag. Het vereist dat uw fotocellen worden gemonteerd op de buitenkant van uw robot, wees links en rechts. Neem een kijkje op het bestand en de opmerkingen voor een overzicht van hoe het werkt.