Stap 8: Zet allemaal samen
Als je kunt naar hier withour enig probleem. Proficiat, je bent er bijna!!
Laten we alle de onze inspanningen samen. Gelieve te downloaden en compileren van de auto balanceren besturingsprogramma
$ cd $ git clone https://github.com/wennycooper/mySegway.git$ cd mySegway $ less README.md
$ gcc -o mySegway ./mySegway.c ./motors.c -lwiringPi -lpthread -lm
Dit programma zal het beste proberen om het evenwicht van de robot. Het gemeten de afdrukstand informatie en de drive de motoren in 100 keer per seconde. Als de hoek van oriëntatie te groot is (> 60 graden) om te worden afgewogen, zal het stoppen met de motoren voor veiligheid.
Hier ziet u het PID-besturingselement via code. Het is een zeer belangrijke methode in automatische controletheorie. Check voor meer detail in de referentiedocumenten...