Stap 6: Afstelling controle lus voor evenwicht
De controle-lus heeft vier winst waarden die moeten worden ingesteld.
- KP hoek winst
- KD hoek snelheid winst
- KV snelheid winst
- KC plaatsen winst
Dit is hoe ik de robot afgestemd voor evenwicht, het is waarschijnlijk niet ideaal maar het werkte. Begin met alle krijgen waarden ingesteld op nul. Verhoog langzaam kp winst totdat de robot niet langer valt naar voren, nu kd winst verhogen totdat de robot staat maar langzaam oscilleert met toenemende amplitude totdat de robot omvalt. De kv waarde verhogen totdat de robot niet langer oscilleert en van een lichte druk op de top herstelt. Op dit punt moet de robot de gewenste prestaties. Het moet staan op één plaats en herstellen van een storing. Spelen met de drie waarden om een beter gevoel voor hoe ze zich gedragen. Nu krijgen de verhoging kc totdat de robot keert terug naar dezelfde plaats na een verstoring, maar niet te groot wat resulteert in verminderde prestaties.
Ik alle waarden weer op nul gezet en begon meer dan meerdere malen totdat ik een fatsoenlijk resultaten. Het lijkt erop dat de lus volledig ontbreekt Controleer of alle berekende waarden in de lus hebben de juiste aanmelden en gedrag en de feedback-waarden hebben het juiste teken.