Stap 8: Stel het BaW-Bot rollen
De logica in het kort:
Als het Bot een belemmering benaderingen, het vertraagt en de echografie steeds vaker wordt gepingd.
Wanneer de Bot binnen 10cm (ca. 4 inch) van een belemmering van komt het draait en draait links.
Wanneer de linker hendel-schakelaar het remmen activeert, dan draait en draait rechts.
Wanneer de juiste hefboom-schakelaar het remmen activeert, dan draait en draait links.
Enkele opmerkingen over de schets:
Alle keren en draaien van manoeuvres zijn gebaseerd op tijd, niet in afstand – dus afhankelijk van uw motor snelheid en wiel diameter mogelijk moet u deze wijzigen. Ik ben met behulp van trage motoren en kleine wielen, zodat alles wat langer duurt.
De ultrasone sensor niet altijd nauwkeurig lezingen geven, dus ik heb een eenvoudig algoritme gebruikt ik geleend ergens in het verleden voor het berekenen van een gemiddelde van 5 waarden – deze worden de Bot gedrag tot op zekere hoogte.
De logica van het obstakel te vermijden is verre van perfect – het bedoeld als een fundamentele platform om de BaW-Bot uitgevoerd en is er om voor u bouwen op – wees zo goed tantième elke slimme algoritmen je verzinnen!
De schets is dicht bij gebruik te maken van het maximale beschikbare geheugen – als u een gehele bos van variabelen en Serial.print commando's voor foutopsporing, zal het beginnen overlopen en waarschijnlijk hangen op vreemde momenten. Er zijn manieren om dit- maar dat is voor een ander instructable.
De microswitches hefboom zijn aangesloten op de Arduino pinnen die interrupt-ingeschakeld zijn. U kan de schets uitbreiden met behulp van interrupts te rijden het gedrag wanneer het hefboom-schakelaars worden geactiveerd.
Bedankt voor het bouwen van dit met mij - gelieve te laten me opmerkingen
Coming up next - blinging de BaW-Bot omhoog een beetje.