Stap 3: Kalibratie - IMU
U moet de IMU, kalibreren te doen dit het RAW-programma 'MPU6050_raw.ino' Ik heb opgenomen (niet de voorbeelden) gebruiken. De constanten die je hiervandaan kunnen worden gekopieerd naar uw BBot.ino-programma. Je kan wegkomen met het niet doen, maar ik aanbevelen dat u, mijn IMU uitgevoerd mucho beter zodra ik het hadden gekalibreerd.
http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/91-How-to-d...
Zet de MPU6050 in een vlakke en horizontale ondergrond. Gebruik een inclinometer om te controleren dat het zo horizontaal mogelijk is. Wijzig de RAW programma dat elke offset aan 0. ("setXGyroOffset/setYGyroOffset/setZGyroOffset/setZAccelOffset" = 0). De RAW programma uploaden naar je arduino en seriële monitor openen zodat u kunt zien dat de waarden die het resultaat. Laat het werken voor een paar minuten (5-10) zo temperatuur wordt gestabiliseerd. Controleer de waarden in de seriële controleren en opschrijven. Nu wijzigen van uw programma weer bijwerken uw offsets en de sketch, uitgevoerd met bijgewerkte offsets. Herhaal dit proces totdat uw programma 0 voor elke gyro terugkeert, 0 voor X en Y accel, en +16384 voor Z accel. Zodra je dit bereiken, moet dat zijn de verschuivingen van deze MPU6050, u Herhaal deze procedure voor elke MPU6050 die u gebruikt.
