Stap 5: Intel Edison - Software
Het systeem draait volledig op een Intel Edison board (embedded systeem):
http://www.Intel.com/content/www/US/en/do-it-yours...
De software bestaat uit 2 verschillende modules:
MODULE 1 - Eye tracking van objecten: functies geïmplementeerd
File: Laser-Perception.c en pwm3.py (python script)
- Data-acquisitie van de Hokuyo URG
- Detectie van de hoek van de belemmering
- Stuur de hoek aan de routine van de servo (in python)
- Python programma draait de servo's aan de opgegeven hoek (pwm3.py)
Python Script: "python pwm3.py < hoek > &" - Opnieuw opstarten van de lus (stap 1)
MODULE 2 - webserver verstrekken de Hokuyo URG perceptie kaart
File: Laser-Web.c en gpl.txt (gnuplot-script)
- Data-acquisitie van de Hokuyo URG
- Conversie van poolcoördinaten (hoek/afstand) naar Cartesiaanse (x, y)
- Schrijf de coördinaten naar een bestand
- Uitvoeren van een script gnuplot - Plot van de kaart van perceptie (gpl.txt)
- De gnuplot-afbeelding opslaan in een bestand
- Kopieer dit bestand naar de webserver van Intel Edison
- Opnieuw opstarten van de lus (stap 1)
Opmerking: Web server configuratiebestand bijgewerkt...
File: edison-config-server.js (pad: /usr/lib/edison_config_tools)
Bestanden van de WebServer worden geplaatst op: /usr/lib/edison_config_tools/public
Broncodes beschikbaar op: