Stap 7: De Code
v1 - 2/18/EG poging samen te stellen alle code
init:
Servo 7,91
Servo 5,50
hoge b.2
belangrijkste: ' de hoofdlus
'forward korte afstand rijden met no drop'
' rijden naar voren en 3 stuks van snoep drop
doen
GOSUB rechte
Inc b2
lus while b2 < 3
' links draaien en 4 snoep neerzetten
' en gaat u verder met de beurt voor een cyclus zonder snoep neerzetten
doen
GOSUB firstleftturn
Inc b3
lus while b3 < 5
' doen
' gosub leftturnnocandy
' inc b12
' lus while b12 < 1
' nu in het midden
' postuur zulks uiterlijk later
GOSUB nopower
' draai het rond
GOSUB ommekeer
GOSUB nopower
' links draaien en 5 snoep neerzetten
doen
GOSUB secondleftturn
Inc b4
lus while b4 < 4
' rijden naar voren en 3 stuks van snoep drop
doen
GOSUB laststraight
Inc b5
lus while b5 < 5
' zet breed
GOSUB lastleftturn
'
GOSUB nopower
Stop
goto belangrijkste ' dit eindigt de lus, de rest zijn alleen subroutines
' subroutines
' --------------------------------------------
rechte:
' een motor is op de hele tijd
hoge B.1
' andere is 100% tijdens de rechte
' pwmout B.3, 99, 400: lage 4
PWMOUT B.3, UIT
hoge b.3: lage b.4
' Ga forwaed 1 sec en dan drop snoep
onderbreken van 2000
GOSUB dropcandy
terugkeer
laststraight:
' een motor is op de hele tijd
hoge B.1
' andere is 100% tijdens de rechte
' pwmout B.3, 99, 400: lage 4
PWMOUT B.3, UIT
hoge b.3: lage b.4
' Ga forwaed 1 sec en dan drop snoep
onderbreken van 2000
GOSUB dropcandy
terugkeer
straightnocandy:
' een motor is op de hele tijd
hoge B.1
' andere is 100% tijdens de rechte
PWMOUT B.3, UIT
hoge b.3: lage b.4
' pwmout B.3, 99, 400: lage 4
' Ga forwaed
onderbreken van 460
terugkeer
firstleftturn:
' een motor is op de hele tijd
hoge B.1
' 50%
' pwmout B.3, 99, 200: lage 4
' 70%
pwmout B.3, 99, 280: lage 4
onderbreken van 2500
GOSUB dropcandy
terugkeer
secondleftturn:
' een motor is op de hele tijd
hoge B.1
' 50%
' pwmout B.3, 99, 200: lage 4
' 75
pwmout B.3, 99, 245: lage 4
1775 onderbreken
GOSUB dropcandy
terugkeer
leftturnnocandy:
' een motor is op de hele tijd
hoge B.1
' 50%
' pwmout B.3, 99, 200: lage 4
' 70%
pwmout B.3, 99, 280: lage 4
onderbreken van 2500
terugkeer
dropcandy:
' eerst stoppen alle
' zwenking vandoor pwm
PWMOUT B.3, UIT
lage B.1: lage B.3: lage B.4
onderbreken van 500
' de shute-poort open en laat een daling
Servo 5, 93
onderbreken van 260
' nauwe poort
Servo 5, 60
' snoep druppels
onderbreken van 500
' bewegen binnenkant
' open
Servo 7,50
onderbreken van 350
' gesloten
Servo 7,91
onderbreken van 1000
terugkeer
nopower:
PWMOUT B.3, UIT
lage B.1: lage B.3: lage B.4
onderbreken van 1000
terugkeer
omslag:
PWMOUT B.3, UIT
hoge B.1: lage B.3: lage B.4
onderbreken 12950
doen
GOSUB straightnocandy
Inc b11
lus terwijl b11 < 6
terugkeer
lastleftturn:
' een motor is op de hele tijd
hoge B.1
' 70%
pwmout B.3, 99, 310
onderbreken van 10000
keren
