Stap 5: Testen en het fijnstellen
Vergeet niet: de motoren kunnen krachtige! Zorgen dat het proces wordt gedaan in een brede en veilige wijk niet veroorzaken schade of letsel. Het is aanbevolen om bescherming pads en een helm dragen.
Belangrijk is om door te gaan stap voor stap. Begin bij de programmering van de Arduino (download de broncode), controleert u de communicatie met de sensoren en daarna met de H-brug. De Arduino Terminal kan worden gebruikt voor het opsporen van fouten en om te controleren of de status van de werken. De PID-winsten moeten bijvoorbeeld worden afgesteld omdat het hangt af van de motor mechanische en elektrische proprietries.
De winsten kunnen worden afgestemd met deze typische methode:
1. Kp is hoofdzakelijk voor het evenwicht. Verhoging Kp tot de afweging worden instabiel, Ki en Kp blijven 0. Verminderen Kp een beetje om weer stabiel.
2. Ki is voor de versnelling/vertraging door de tilt. Verhoging Ki te krijgen van de juiste versnelling te vermijden vallen wanneer kantelen naar voren, Kp blijven 0. De balancing moet nu is stabiel.
3. Kd wordt gebruikt ter compensatie van de integratie en weer een stabiele de afweging.
In Terminal, kunt u de verschillende opdrachten door de opdracht "?".
________________________________________________________________________________________
? -Help voor de opdrachten
p, i, o [waarde] - Set/Get PID krijgen, waarde tussen 0 en 255
r [waarde] - kracht de motorsnelheid, waarde tussen-127 tot 127
v - softwareversie
________________________________________________________________________________________
Met de opdracht 'p' krijgt u de Kp. Met de opdracht "p 10", u stelt in het PK op 10.
Zodra de Arduino controller wordt aangedreven, de sensoren zijn geïnitialiseerd en ten slotte het wachten toestand wordt bereikt. Op de knop te drukken zal signaal op de controller de SBPT moet worden voorbereid door het verkrijgen van de verticale positie door het activeren van de motoren vooruit of achteruit afhankelijk de aanvangspositie. Vanaf dit punt moet deze knop anders worden gehouden, de motoren zijn niet geactiveerde en de controller gaat terug in de staat te wachten. Zodra de verticale bereikt, de controller wacht het signaal van de Hekschakelaar "Rider Loaded", normaal gedrukt door de voet wanneer krijgen op het platform. Wanneer dit gebeurt, de taakverdeling algoritme wordt gestart en de motoren vooruit of achteruit te blijven in een verticale positie zal activeren. Voorovergebogen ontstaat een motie naar voren, en vice versa. Houden scheve zal verhogen de snelheid van de beweging. Leunend in de overkant van de ontwerpresolutie zal de snelheid dalen. Over de richting links of rechts, alleen de verplaatsingsgreep in de gewenste richting.