Stap 8: Overzicht van de Software.
Van de Segstick software is geschreven in C voor de Arduino. De volledige software is die hieronder zijn toegevoegd als een tekstbestand. Het is slechts ongeveer 120 coderegels, hielp enigszins door de handige Arduino libraries. De code is toegelicht, maar voor de volgende paar stappen ik ga via de belangrijke onderdelen van het algoritme van de Vermogenssturing, want dit is waar de magie gebeurt.De feedback-controller echt heeft twee essentiële componenten: een digitale filter dat signalen van de versnellingsmeter en de gyro samengevoegd met een betrouwbare hoek schatting en een evenredige-afgeleide (PD) algoritme van de Vermogenssturing die bepaalt de corrigerende actie om te creëren door het uitvoeren van de spanning aan de motoren. Deze twee componenten vormen de sleutel tot het maken van een goede zelfbalancerende platform.
Andere minder glamoureuze maar ook belangrijke ondersteunende taken zijn signaalingang en schalen, stuurinrichting, PWM generatie, beperking van de uitvoer en foutopsporing. Ik zal kort vermelden deze, ook in de volgende paar stappen.