Safetly gebruiken kloon APM Power Modules (4 / 5 stap)

Stap 4: Programmeren van de vlucht-controller

Dus nu de vlucht controller moet weten heb haar deze verbindingen.

Er zijn methoden voor het instrueren van de Arducopter op basis van codepagina vlucht controller A) luisteren op deze analoge pinnen en B) kalibreren voor geldige waarden. De kalibratie is belangrijk - misschien met een 3DR power module die je zou kunnen overwegen lui en het overslaan, maar de kansen zijn de tolerantie of uitgerust waarden van de scheidingslijn en shunt weerstanden in onze cheapies zijn anders dan die welke worden verricht door 3DR en dus zijn des te meer behoefte aan kalibratie van standaardwaarden!

Deze stappen zijn vrij goed gedocumenteerd op 3 Dr. 's Page ( http://copter.ardupilot.com/wiki/common-measuring-...). Houd u niet aan elke pinout of verbinding instructies op die pagina, dat is voor mensen met officiële macht modules welke gewoon opblazen van luchtverkeersleiders, volg de stappen om te schakelen en kalibreren van de lezingen binnen de missie planner software of de stappen hieronder.

Kortom, in APM Planner:

1) download uw huidige params (uiteraard met fc aangesloten via usb of 3 dr radio zodat mavlink kunnen communiceren).

2) Goto eerste setup / batterij Monitoring sectie

3) Kies onder Monitor: "3 spanning en stroom"

4) Kies "andere 0" onder Sensor:

5) Kies "0 APM1" onder APM:

6) spanning Pin: 0

7) huidige Pin: 1

8) meet uw accuspanning vervolgens met multimeter (niet loskoppelen van de accu, daarvoor in de plaats, kunt u dit doen via de balans leidt meten vanaf de einde-pinnen, die het verst van elkaar. Het is belangrijk om een soort belasting van een batterij hebben, hoewel de FCs-belasting vrij minimaal zijn alle hebben we nu, zijn ook belangrijk is dat de vlucht controller luisteren naar de signalen op A0 en A1, zodat wanneer u hieraan de juiste waarde kan het vergelijken met de spanningswaarden A0/A1 en de beslissing over wat de fout is en in welke mate de waarde van de scheidingslijn te wijzigen).

9) dan aan de rechterkant onder kalibratie kunt u de waarde die u in "gemeten accuspanning" gemeten. Hierdoor wordt de spanning divider waarden bijgewerkt. Zoals ik van elke module, en in feite elke weerstand ter waarde van minder dan $10 zelf, is een beetje anders en moet hebben dit gedaan.

10) een beetje lastiger is om te kalibreren van de huidige waarden van de shunt, het is de waarde 'ameres per volt'.

Wat zijn ontgaan aan is dat voor iedere volt het op pin A1, zijn het gaan om te veronderstellen zien altijd dat er 'een constante waarde' die veel versterkers in het spel. Dus bijvoorbeeld mijn waarde is 18, gaat wat betekent dat voor elke volt de power module aan de pin van de A1 levert, de arducopter-software geloven dat 18 versterkers zijn meegesleurd. Dit is waar het maximum voor de power module sensing vandaan ik 90 amp denk, 18 Volt per amp * 5 volt = 90. Zou interessant zijn om te zien of de sensor een schadelijke waarde van de spanning van over 5v aan de APM-bestuur biedt als je een of andere manier in geslaagd om het tekenen van meer dan 90 Ampere?

U zult moeten om te zetten van een multimeter in de huidige modus van de zin tussen in series tussen het positieve van de batterij en de positieve inbreng van de power module. De moeilijke oorzaak dan kunt u ook moet verbinden grond rechtstreeks via van batterij aan macht module. Dus zal sommige alligator clips of een speciaal setup voorsprong met xt60s op het helpen.

Dan hebt u voor het meten van de huidige wordt getrokken, maar het wordt moeilijker opnieuw ertoe leiden dat u wilt meten het onder een goede lading (dwz motors spinnen hard) soort. U kunt dit doen onder de kleine belasting dat de vlucht controller op de batterij plaatsen maar haar (i denk, in mijn snelle gok zonder teveel werkelijke gedachte) waarschijnlijk nauwkeuriger te doen met een grotere waarde (dwz grotere load) tenzij u sommige vrij goede kwaliteit ampèremeters.

Ive last eigenlijk niet met de huidige kalibratie nog. Ik zal wachten tot een vriend hier mijn tricopter ingedrukt te houden is terwijl ik doe de test onder belasting.

U kunt zien in de afbeelding, de instellingen en waarden van de kalibratie die leek te zijn vrij nauwkeurig voor mij.

Voor andere software gerelateerde multiwii of andere, alle eerdere hardware tips zijn nog steeds zo, gewoon verschillende dingen te doen in software om deze lezingen dan die worden beschreven op de 3DR bovenstaande link en mijn commentaren - duidelijk.

Dat is het, u moeten verwittiging de greyed uit 'geschoeide' waarden in dit scherm van de missie planner worden regelmatig bijwerken. Laat uw batterij voor 10 minuten en de FC/GPS/LEDs en de rest van de rommel die u hebben vastgebonden aangesloten aan op uw tuig zal waarschijnlijk nemen 1/2 een volt uit de rug van uw batterij. Je kunt dus meten van uw spanning weer over de saldo-leads en zien als de missie planner u hetzelfde verhaal vertelt.