Stap 4: Kevers statief gait
U kunt deze stap overslaan omdat het niet precies over het maken van de robot. Ik wil enkele woorden zeggen over kevers gait en het algoritme te evenaren.
Het idee om toe te voegen deze stap kwam bij mij omdat niet al mijn vrienden weten hoe kevers lopen. Ik vroeg hen riskeren ze los.
Nou... Typisch voor insecten kevers hebben zes poten. Zelfs mijn vrienden dit hoorde, veronderstel ik. En het gaat erom dat bugs altijd op drie van hun benen tijdens het wandelen blijven. Twee (voorzijde en hind) op de ene kant en de middelste been anderzijds. Dat is de meest stabiele positie en ze hoeft niet in evenwicht en denken. Gelukkige kevers. Ze maken een stap en dan veranderen ze hun benen. Deze wandeling is een statief gait genoemd.
Ik weet dat zien is geloven, en toen ik op zoek was naar een video om aan te tonen deze gang vond ik uit dat dit niet de enige kevers gait is. Ze kunnen galop! Ringo kan helaas niet. Anyway toont deze video beide soorten kevers gait.
Hoe kunnen we een statief gait? Ringo heeft drie servo's. Ze zijn ingesteld in een rij van zijn linker zijde naar rechts. Linker servo is voor het linker voorpand en achterpoten. Deze benen worden gemaakt als één onderdeel. Juiste servo is voor rechts voorste en achterste benen. En centrale servo is voor de middelste poten. Deze video toont hoe de servo's verplaatsen. Bijschriften inschakelen!
Linker servo kan Ringo de linkerzijde in voorwaarts of achterwaarts richting duwen. Hetzelfde verhaal met juiste servo aan de rechterkant. Het doel van centrale servo is te kantelen van Ringo naar links of naar rechts te laten servo's aan de zijkanten doen hun werk.
Zoals u alle drie servos oscillerende processen uitvoeren zien. Het doel van onze schets is om van het oscillerende amplitude, periode en fase beheren.
U hoeft niet te gaan van wiskunde maar als u wilt, heb ik een kleine vereenvoudigde schets om aan te tonen hoe oscillerende ten uitvoer wordt gelegd.
Druk op Play knop op het circuit hierboven en u ziet de schets-emulatie. Voor het downloaden van deze schets Ga naar de project pagina.
En door de manier! Dank aan Autodesk, Inc. en www.instructables.com ik unexpectebly vond dit absoluut amaizing service 123d.circuits.io.
Dit "Bedankt" is oprecht en het is niet omdat ik ga deel te nemen aan de wedstrijd 123d.circuits.io olv. Nou... eh... Ik ga... Maar mijn "Bedankt" is frank!
