Stap 2: Hardware
Er waren vier primaire taken ter voorbereiding van de hardware van de robot:
- Gewichtsbesparing van de robotarm toestaan maximumkoppel / kracht van de arm.
- De houders van de fles voor de bieren. We leeggemaakt uit tin soep blikjes te houden van de flessen in. De blikken werden vervolgens bouten naar beneden aan de roterende plaat voor onze robot-setup.
- Monteren van de flesopener en limiet schakelt over naar de robot.
- Monteer de robot onderdelen aan een blad van MDF aan de uitlijning handhaven.
Gewichtsvermindering
Verklein het gewicht van de arm en namen we gewoon uit de laatste twee motoren van de robotarm naar het vervoer hoofd lichter maken. Dit lieten ons met een arm die betrouwbaar veel gemakkelijker te controleren was en om het koppel die we nodig hadden om het openen van de doppen.
Fles houders
We leeggemaakt 8 blikjes van hun inhoud en geboord om gaten in de bodem 5cm uit elkaar (de ruimte op onze bodemplaat). We zetten een wasmachine tussen de hoofden van de bout en de onderkant van het blikje om te helpen met wiggle. We noten op de bodem geplaatst en verscherpt, hoewel als we dit deden weer we zouden hebben gebruikt lock moeren/ringen om te helpen met de noten losmaken tussen loopt.
Montage van de Opener & schakelaars
De opener was zip gebonden over sommige hengels aan de voorkant van het, arm's hoofd. Het was geplaatst en aangebonden op een veilige manier met geen specifieke montage-begeleiding, behalve dat ik erop omhoog :)
De eindschakelaars had ook enkele variabiliteit in waar ze werden gemonteerd. De code maakt gebruik van de schakelopties te vinden van een betrouwbare positie na het openen van de doppen (waardoor de motoren glijden soms te verliezen positie geheugen) en vervolgens overgaat tot het verplaatsen van de motoren in welke richting die het nodig heeft. Dus de eindschakelaars werden geplaatst op een positie die het mogelijk de robot maken te trekken van de arm eerst een back- en verplaats vervolgens terug in de uitgangspositie terwijl het vermijden van het raken van de fles weer. Voor de eindschakelaars op de roterende monteren, werden de bouten gebruikt voor het beveiligen van de blikjes gebruikt om de switch te activeren zodat ze de switch tijdens elke 22,5 graden rotatie geraakt zou. Aangezien elke kan verdeelde 45 graden uit elkaar is, bedoeld elke 2 klikken van de schakelaar dat de volgende fles was in uitlijning.
Montage van de Robot
We gebruikten een 2' x 4' stukje MDF voor montage van de robotarm en roterende grondplaat aan. We gebruikten een combinatie van 1/4" bouten en schroeven om mount van beide delen.
