Stap 2: Kalibreren de grijper
Het bereik van de beweging voor de gripper is zeer klein over 19degs in mijn robotarm. U moet de schets zodat deze overeenkomen met uw grijpers beweging aanpassen. Deze regel code aan de onderkant van de send_menuContents()-methode wordt het bereik van de beweging van de grijper.
parser.Print (F ("'2080 ' 1884 ~ % gesloten ~ 0.510204 ~-1884")); dit voor de grijper-instellingen aanpassen
De 2080 is de max ons voor deze schuifregelaar. De 1884 is de min ons voor deze schuifregelaar (0 tot en met 180 degs is 544 te 2040uS) de 0.510204 is de schaal en de-1884 de offset zodat de pfodApp wordt weergegeven 0 tot 100% voor de schuifregelaar. Zie de pfodSpecification.pdf voor de details.
Voor uw arm moet u bepalen welke max en min waarde die openen en sluiten van de grijper. Om dit te doen, stoffelijk de servo arm verbreekt de grijper en steek de stekker van de servo grijper in één van de andere servo-uitgangen. De zorgvuldig verplaatsen de servo, met behulp van de schuifregelaar van de pfodApp, en het bereik van de beweging voor volledig open en volledig gesloten bepalen.
Open nu het Debug scherm op pfodApp menu van uw mobiele telefoon en u ziet de opdrachten die worden verzonden naar uw arm. Bijvoorbeeld {B'2080}
In het het schermschot ik heb stoffelijk aangesloten de grijper naar de In/uit rijden (D9) en 2045 is de max waarde voor grijper volledig dicht, dus dat het eerste nummer wordt. Aanpassing van de grijper open en controleren van de debug scherm geeft, zeggen 1900. Dat wordt het tweede getal en ook het laatste nummer (de offset).
parser.Print (F ("'2045 ' 1900 ~ % gesloten ~??? ~-1900 "));
Deze eerste twee nummers beperken het bereik van de schuifregelaar op pfodApp, zodat u nooit proberen en meer dan sluiten of meer dan de grijper opent. De laatste twee nummers zijn de schaal en offset die door pfodApp worden gebruikt om te berekenen wat u op het scherm wordt weergegeven. Als u 1.0 en 0.0 instelt, zal dan het scherm een schuifregelaar van 1900 tot 2045 tonen. De formule die wordt gebruikt is de weergegeven waarde = (schuifregelaar instelling + offset) * schaal
Dus we ingesteld om 1900 tot 2045 berichtsymbool van 0 tot 100% de offset tot-1900 en de schaal op 100 / (2045-1900) = 0.68966, zodat de code wordt
parser.Print (F ("'2045 ' 1900 ~ % gesloten ~ 0.69866 ~-1900"));
