Stap 7: Memorandum
Ik dacht dat 6V is vereist voor opkomst-up servo, maar 5V genoeg, dus DC/DC Converter te veel goedkoper UBEC kan worden vervangen.
De output van de huidige sensor is direct verbonden met Arduino en dat maakt de verstoring van het lichaam. De verstoring van het lichaam is vereist voor het draaien in dit project, maar dat kan worden gecontroleerd door K3 winst waarde. Ter beperking van de boterachtige consumptie, wordt de uitvoer van de huidige sensor aan Arduino worden door low-pass filter (weerstand + condensator).
Ik solliciteerde P-control voor het huidige besturingselement, maar gezien de boterachtige consumptie, PI-control is veel beter.
Ik denk dat het is omwille van achterwaartse verschuiving van 10 mm voor achterwiel-as (of dit kan worden veroorzaakt door deze R/C automodel), maar de motor kracht stuurt geen even aan de linker- en wielen. In normale 4 wiel rijden, het heeft geen effect op rechte doorsturen, maar in omgekeerde balancing, maakt het carrosserie rechts draaien, en ik voegde de code voor rechte aanpassing.
Ik gebruik eneloop voor de stroomvoorziening aan Arduino, maar die van NiCd accu kan worden verstrekt.