Stap 6: Arduino en Processing code voor afstandsbediening
In dit Project R/C Auto Balancing Robot wordt gecontroleerd door verwerking op PC via Bluetooth.
Gewone balancing robot (die kan worden omgezet) heeft twee drijvende motoren. Maar mijn project is gebaseerd op een commercieel verkocht R/C auto die slechts één drijvende motor heeft. Dus, draaien wordt beheerd door wiel pauze servo's die in de buurt van zijn aangesloten op de linker- en achterwielen.
Bovendien, voorwaarts en achterwaarts wordt gecontroleerd door Servo systeem met integraal modus Controller. In dit project, wiel hoek wordt berekend door de integratie van de hoeksnelheid van de geschatte wiel en onnauwkeurig is. In Servo systeem met integraal modus Controller, de fout van wiel hoek lijkt te worden verzameld, maar het werkt voor voorwaartse en achterwaartse controle.
Normaal 4 wiel rijden
Vooruit, achteruit, stoppen, kan bocht naar rechts en links worden geselecteerd.
Vooruit, worden achteruit en stop beheerd door motor stuurprogramma.
Rechtsaf, linksaf en rechtdoor worden gecontroleerd door de stuurgroep servo.
Opkomst-up
Opstaan en wijzigen van normaal 4 wiel aangedreven modus naar omgekeerde balancing modus.
Opkomst-up wordt uitgevoerd door grote servo gekoppeld aan onderzijde van de carrosserie.
Om te voorkomen dat de verstoring van het lichaam na moduswijziging, K3 (winst voor wiel hoeksnelheid) kleiner is ingesteld.
Omgekeerde balancing
Vooruit, achteruit, over-the-spot-balancering, rechts draaien, links zetten, op de plek draait (CW en CCW) kunnen worden geselecteerd.
Ter plaatse balancing---staat Feedback.
Voorwaartse en achterwaartse---Servo systeem met integraal modus Controller.
Bocht naar rechts en links worden gemaakt door wiel pauze servo's.
Over-the-spot-turning wordt bereikt door K3 waarde groter (verstoring van het lichaam groot maken) en de controle van de wiel pauze servo's reactie op de draairichting van de wielen.
Lay-down
Vaststellen en wijzigen van omgekeerde balancing modus naar normale 4 wiel rijden modus.
Lay-down is gemaakt door wiel draairichting naar voren en vervolgens instelling PWM waarde nul.
