Stap 10: Definiëren van kenmerken
We zijn op de kern van de zaak: de gegevens kenmerken waaraan controle-informatie voor onze robot zal definiëren. Deze stappen zijn eenvoudig, maar er zijn heel wat van hen:
1) klikt u op het tabblad "Kenmerken" in de linker nav.
2) Klik op "MCU inschakelen" aan de bovenkant van de pagina. Dit stelt ons project om te werken met een externe microcontroller (in ons geval, de Arduino).
3) kenmerk 1:
a. gegevens invullen voor "Naamloze MCU kenmerk 1"... de naam veranderen in "Servo1"
b. Zet de "standaardwaarde" op 1500
1500 is het neutrale punt voor de servo we gebruikt: bij deze waarde, verwachten we de servo niet om te draaien. 1500 is waarschijnlijk het neutrale punt voor de servo's hebt Als dat niet het geval is, wordt deze waarde dienovereenkomstig aan te passen.
c. Selecteer "SINT16" in 'Gegevenstype,'.
Voor elk kenmerk van MCU die u met de Profiel Editor definiëren, moet u het gegevenstype dat een willekeurige waarde van die het kenmerk wellicht zal houden definiëren. Aangezien de mogelijke waarden voor onze servo zullen variëren van 1300 tot 1700 werkt een integer van 16-bits prima.
d. het selectievakje "Schrijfbaar", waardoor dit kenmerk lezen/schrijven.
4) nu klikt u op de knop "+ nieuwe MCU attribuut" om ruimte voor kenmerk 2 te maken.
a. Vul in precies dezelfde manier als de eerste, maar de naam "Servo2".
5) Klik op "+ nieuwe MCU kenmerk" te definiëren van kenmerk 3:
a. noemen dit een "Steer_Attr"
b. geven deze een standaardwaarde van 0.
Wij 0 als het middelpunt van de stuurinrichting zal behandelen, en zo zullen we standaard om rechtdoor te gaan.
c. als de twee eerdere kenmerken, selecteer SINT16 en maken dit een Writeable.
6) Klik op "+ nieuwe MCU kenmerk" te definiëren kenmerk 4:
a. noemen dit een "Accel_Attr"
b. nogmaals, we zullen het gebruiken van een standaardwaarde van 0.
Dit kenmerk is onze "Accelerator", en we zijn in gebreke gebleven om te "voet uit de gas."
c. nogmaals, selecteer SINT16 en stel vervolgens het kernmerk Writeable.
7) Klik op "+ nieuwe MCU kenmerk" een laatste keer.
a. naam deze laatste "Transmission_Attr"
b. standaard waarde 0, SINT16 en Writeable... net als de anderen.
(Door de manier, u misschien denkt, "de transmissie heeft slechts 3 waarden: -1, 0 en 1. het hoeft niet te worden een SINT16!" Goed voor u! Dat klopt, natuurlijk. We kunnen een gegevenstype vereisen minder bits gebruiken, maar we besloten willekeurig te maken alle kenmerken dezelfde gegevens type. Als herinnering zo strak was dat elke byte kritisch stond, zou besluiten we de andere kant.)
8) Klik opslaan!
Dat is het voor kenmerken.
