Stap 2: bedrading
De verbindingen van de bedrading tussen de robot elektrische subsystemen worden getoond in het schema van de bedrading.
Om te verbinden de motoren aan de motor shield, gebruikte ik 20 gauge strandde draad voor macht, en CAT 5 stevige draad voor encoder verbindingen. Ik uitvoerig gebruik gemaakt van single-post connectoren en warmte krimpen, voor robuuste maar flexibele verbindingen.
Ik koos voor het Keyestudio motor schild, want het was goedkoop en had een kleine proto-gebied. Een één rijkop van 4 x 1 werd gebruikt voor verbindingslijnen naar de Bluetooth module en motor A en B-encoders. Ik heb ook nog de spanning scheidingslijn, converteren van de 12V van de accu naar 3,3 v van de Arduino 101 analoge ingang, op de motor schild. Voor verbindingen tussen de resisters, kopteksten en Arduino pinnen, werden individuele draden van de CAT 5-kabel gebruikt.
Opmerking: Ik weet niet of er is een fout opgetreden productie van mijn board, of als ze waren bedoeld om te worden verzonden op deze manier, maar ik moest de V-logic naar 3,3 v op de motor schild short met de pads geboden op het bord. De pads leeg zoals geleverd waren, en deze verbinding moest worden gemaakt voor de motor shield om te werken.
Er is een discrepantie tussen de motor schild en Arduino 101 op de pin toewijzing van PWMB, de puls breedte modulatie controle voor motor B. Het schild heeft dit op pin D11, maar Arduino 101 biedt geen ondersteuning voor PWM op D11. Om dit te omzeilen, ik PWMB toegewezen aan D9 in de schets van de Arduino 101, en een jumper op de motor schild tussen D9 en D11 toegevoegd. Als extra voorzorgsmaatregel geknipt ik de D11-pin op de motor schild te vermijden van elke mogelijke twist tussen D9 en D11 op Arduino 101.
Een jack ingangsvermogen was opgenomen, zodat de robot kan worden bediend met vaste kracht. Ik gebruikte dit uitgebreid in de vroege testen, zoals geen opladen van de batterij vereist is, en je een consistente voedingsspanning krijgt.
Opmerking: Toen aangebonden, gebruikte ik een baksteen 12V/5A macht als een bron van macht, die is niet bedoeld om een accu te laden. Ofwel een macht baksteen of een batterij kan worden gebruikt als de krachtbron voor de robot, maar nooit beide tegelijk. De batterij moet worden opgeladen met een geschikte lader.
