Stap 3: PCB design
Hier is het schema's, lay-out en code.
Deze planken afmetingen werden gekozen om specifiek te worden gebruikt met Itead Studio's PCB service. Zij zullen 10 planken doen voor $10, met inbegrip van zeefdruk en soldermask. Ze zijn niet zo nauwkeurig als geavanceerde Circuits of een andere Amerikaanse bestuur huis, maar ze zijn zeer geschikt voor kleine goedkope projecten als "good enough" ok is. De github repo omvat gerber bestanden, dus het is klaar om af te sturen.
De code bevat een controle-lus die gebruikmaakt van een Kalman-filter te doen stabalization in een lus PD. U zal vrijwel zeker wilt wijzigen van de winsten, en er is geen andere manier om dat te doen dan experimenteren. We zaten buiten met de quadrotors vastgebonden aan de grond voor een paar uren en geprobeerd verschillende nummers totdat het werkte. De code zou moeten werken op planken dan degene die ik verstrekt, maar u zult waarschijnlijk moeten om het een beetje afhankelijk van het soort IMU u te bewerken.