Stap 4: Motorische controle:
Minimale DRV8834 configuratie wordt weergegeven in de afbeelding. (A1 - ROOD /A2 - GRN /B1 - YEL / B2 – BLU)
https://www.Pololu.com/product/2134
Bij deze stap vond ik ligt het zwaartepunt van het gezicht volgens de binaire image ik eerder verkregen en beheerst de motoren om te reageren op de verandering in het centrum van de zwaartekracht. Hiervoor volgde ik een methode die hieronder vermeld:
Ik verkrijgen 480 x 640 formaat beelden uit de camera. Ten eerste: ik heb de eerste illusie schaduw die de afbeelding 225-225 pixels verticaal beperken zal en 305-335 pixels horizontaal. Als het middelpunt dat ik berekend binnen het bereik van dit gebied is beginnen het recht en de linker stap motoren te draaien naar de dezelfde richting met de laagste PWM mij troep. De tweede schaduw die ik vastbesloten is beperkt 255-285 verticaal en 305-335 horizontaal. Als het middelpunt dat ik berekend binnen het bereik van dit gebied het recht is en de linker stap motoren blijven draaien met een grotere PWM in dezelfde richting. Ik heb vier gebieden met behulp van deze methode. (Ik vastbesloten het bereik van deze gebieden experimenteel.) Als de persoon voor de camera naar voren buigt zal de PWM van de motoren toenemen. Als het middelpunt dat ik berekend zich buiten de limiet op de rechterkant bevindt, start de motoren van de stap aan de rechterkant om te draaien in de tegenovergestelde richting. Als het middelpunt zich aan de linker kant buiten de limiet bevindt, start de motoren links stap om te draaien in de tegenovergestelde richting.
(Dit deel is nog in ontwikkeling)
