Stap 2: Grip Robot
Als u wilt maken het belangrijkste reservoir voor de uiteindelijke structuur, hecht de tweede robot, de Robot van de Grip, aan de Stichting voetafdruk. De vier rollen klem op de bovenrand van de structuur die haar toelaat om te verplaatsen langs de eerder gedrukt materiaal, deponeren meer lagen. Het mondstuk beweegt dynamisch waardoor voor grotere nauwkeurigheid van materiële afzetting. Het maken van een gebogen oppervlak die het materiaal uitvoer zal stapsgewijs worden gecompenseerd. Kachels, geïntegreerd in de structuur van de robot verhogen de temperatuur van de plaatselijke luchtkwaliteit te beïnvloeden het genezen proces. De robot gecontroleerd door aangepaste software en volgt een vooraf gedefinieerd pad, maar ook het pad om fouten te corrigeren kunt aanpassen
binnen het afdrukproces. Roterende aandrijvingen bepalen hoogte boven de vorige laag te handhaven van een consistente laag.
De Grip Robot grootte 40 * 27 * 12 cm, weegt 4,6 kg.
Instrumenten en materialen:
-Makerbeam
-Dynamixel ax-12 servos * 9
-6mm metalen schacht
-Veren
-6mm lineaire beweging
-Waterjet aluminium voor lichaam en versnellingen
-Kunststof tandwielen -18/6/6 mm rekening houdend met
-3D gedrukte wiel kern
-Rubber gegoten wielen en rollen
-Warmte pistool ontdaan voor warmte-element, sensoren en fans.
-3D afgedrukt riemschijf en riem van hobbycar winkel
-4mm Acrylaat voor lasersnijden
Het printerkoppen positioning system bestaat uit een voor-achter lineaire bewegingssysteem (11),
Side lineaire beweging-systeem (12), voorkant-achterkant bediening bewegingssysteem (13), kant bediening bewegingssysteem (14) en actuatoren voor printerkoppen of meerdere printkoppen. De verbinding van printkoppen op de materiële levering wordt geïllustreerd in (15). Het apparaat plaatsbepalingssysteem bestaat uit de voeten (5) elk gekoppeld aan een verdere vier of meer poten (4) die zijn aangesloten op het frame. Benen zijn aangesloten op het frame via een lineaire bewegingssysteem (9). Lineaire beweging lagers (10) toestaan vloeiende beweging ten opzichte van het frame. Deze beweging kan worden bediend door veren of door lineaire aandrijvingen (8). Voeten zijn gekoppeld aan benen via roterende gewrichten waarmee de rotatie ten opzichte van de benen. Deze rotatie kan worden gecontroleerd en door de voet aandrijving systeem (7) in werking wordt gesteld. Wielen (3) op de voeten zijn gemonteerd en worden verplaatst met behulp van de wiel-aandrijving systeem (6). Het oppervlak is bedekt met een duurzame, flexibele materiaal te verminderen van trillingen van het apparaat tijdens beweging en te verhogen zijn greep op de structuur waarop het apparaat is aangesloten.
In het geval dat het afdrukken pad is gesloten zonder openingen, de beweging van de robot is continu en voor-achter-printkop beweging mag niet worden gebruikt. Het apparaat wordt geplaatst op de voetafdruk op een gewenste positie, zodra materiaal is door de opening van de printerkoppen geëxtrudeerd en het apparaat in de gewenste richting, zonder afdrukken begint onderbreken is het gebruik van een doorlopende spiraal pad. In dit geval de wielen zijn niet in hun centrale positie tijdens het drukproces, het apparaat is voortdurend in beweging naar boven; Elke volledige rotatie het apparaat omhoog door de hoogte van één laag.
De printerkoppen vastgezet op een vaste positie zou veroorzaken een aantal problemen, op een gebogen pad de printerkoppen centrum van het midden van het pad afwijken zou, waar de middenpositie van de verstuiver is gemarkeerd met een onderbroken lijn. In dit geval zou elke voorgaande pad accumulatively afwijken van de gewenste vorm, waardoor het afdrukken van een andere structuur dan geprogrammeerd.
Dit kan worden opgelost door de invoering van lineaire beweging van links naar rechts om de printerkoppen, het kan worden gebruikt om de afwijking te corrigeren en de controle van het pad van de printerkop. Positie van de printerkoppen correct een mechanische sensor berekent de afwijking en wordt dienovereenkomstig aangepast. Als de positie van het apparaat en het pad kromming zijn bekend - kan afwijking worden pre geometrisch berekend zonder de noodzaak voor extra sensoren.
Als de printerkoppen was beperkt tot alleen na de vorige laag, kunnen gedrukte structuren alleen gevormd worden als 3D versies van hun voetafdrukken. Dit zou het uitsluiten van formulieren, zoals kluizen, en uitkragingen. Verschuiving van de printerkoppen biedt een kans om de kromming van de wand wijzigen tijdens het drukproces. Toen lagen ten opzichte verschuiven lagen hun vorige de kromming van de wijzigingen van de muur. De hoeveelheid shift moet worden voorberekend, variëren afhankelijk van de positie van het apparaat. In het geval dat de positie van de robot onjuist is of een fout is opgetreden - moet kromme afwijking worden gehouden rekening en toegevoegd of afgetrokken van de verschuiving. De positie van de robot ten opzichte van eerdere lagen kan worden geabstraheerd op verschillende manieren, bijvoorbeeld verschillende soorten sensoren van lokale Positioning Systems met rotatie items aangesloten op de wielen die leidt tot de vele mogelijkheden.
