Stap 5: Controle van de worp
Controletheorie is vervelend, en lange en borderline marteling; het is echter uiterst bevredigend zodra u schrijven en implementeren van een werkende domeincontroller.
Aan deze stap is dat een beeld van de gesimuleerde impuls reactie verzen de werkelijke impuls die we verkregen.
Dit instructable zal licht gaan over een aantal van de besturingselementen parameters en de resultaten van dit specifieke project. Als u wilt dat een meer diepte besturingselementen tutorial zijn er daar sommige verbazende walkthroughs.
Als u een controller voor dit systeem ontwerpt, zijn er verschillende onmiddellijke factoren waarmee rekening moeten worden gehouden.
Eerste, dit is een digitaal systeem, en niet als continu moet worden gemodelleerd.
Tweede, de actuator PWM tijd is 200ms (5 Hz). Omdat de consument rang elektromagneten worden gebruikt (over aangepaste lucht-en ruimtevaart-grade elektromagneten) is een afweging gemaakt tussen actuator responstijd en de solenoïde stroom tarief coëfficiënt; we geregeld met een 20ms open lag in de solenoïde.
Derde, is er een beperkte levering van stikstof voor de tweede vlucht van 20(+). Uiteindelijk een lineaire, kwadratische Regulator zal worden gebruikt gewicht aan de kosten van brandstofverbruik.
Vierde, de elektromagneten zijn ON / OFF, en doen niet variëren als evenredig elektromagneten. Voor het verkrijgen van een helling, bij strekking, veranderd de besturingssoftware taakcyclus aan de impuls nodig per tarief van rotatie.
De digitale bediening algoritme gebruikt was alleen met een proportionele controller; echter was het formaat met behulp van bode analyse om 60 deg van fase-marges en -6dB van winst marge. Deze marges bode toestaan voor de systeemfunctionaliteit met maximaal een variabiliteit van 50% in omgevings parameters (bijvoorbeeld gewicht wijzigen, hoogte wijzigen, windsnelheid, onverwachte slepen).