Stap 7: Inzicht in de geometrie van een String Plotter ('V' Plotter)
Voordat we met de code beginnen kunnen, is het belangrijk om te begrijpen hoe de motoren de LED met precies de X, Y-punt kunnen verplaatsen in de ruimte die we willen. Gelukkig voor de verandering van de wiskunde is ongelooflijk simpel.
Als we uit de lengte van de S1 en S2, de twee tekenreeksen werken kunnen, en we weten hoe lang S1 en S2 momenteel zijn, dan alles wat we moeten doen is nemen (Sgoal-Scurrent)
Ik meet de lengte van de string in "stappen", de lengte van de echte wereld is totaal irrelevant.
- S1 en S2 zijn de lengtes van de tekenreeksen die we erachter te willen komen
- (X, Y) is het punt dat we naartoe wilt
- RX is de afstand tussen de twee riemschijven
- (0,0) is de oorsprong (het pictogram linksboven katrol)
We hebben een positie (X, Y) die we willen gaan.
Pythagoras zegt:
En thats it!
Er zijn sommige hypothesen worden hier:
- De tekenreeks niet rekken (het doet)
- De motoren hebben geen limiet van de koppel (ze doen)
- Er is voldoende spanning op de snaren op alle coördinaten (er is niet)
Het eindresultaat van deze veronderstellingen is dat we niet kunnen verplaatsen (x, y) te dicht bij de randen (direct onder de motoren, omdat een string losse krijgt) of te dicht bij de 'top' (rechtstreeks tussen de motoren) want de spanning zal teveel en veroorzaken de motoren om stappen overslaan. Dit is allemaal gemakkelijk vermeden en zullen worden behandeld in de software.
