Stap 2: Beginsel van bewerking
We moeten cartesische coördinaten (in een ruimte) van punten die behoort tot de gescande object gevonden.
In feite, zijn wij op zoek naar afstand, tussen de rotatieas en een punt rood gemarkeerd door laser ("ro" op de foto). Gevonden dit, hebben we om te meten hoeveel pixels zijn tussen de optische as van camera en laser-gemarkeerd punt. Op foto, is deze afstand gemarkeerd als 'b'. Wanneer we die informatie te krijgen, moeten we omzetten in millimeter (hoeveel pixels zijn in één millimeter). Hoek tussen laser en camera as constant is en gelijk is aan "alpha". Met behulp van eenvoudige trigonometrie, kunnen we "ro" berekenen:
sinus(alpha) = b / ro, hetgeen betekent dat ro = b / sinus(alpha)
Deze bewerking wordt herhaald op elke laag, in mijn geval is het 480times. Roterende platformen Verplaats door sommige hoek en hele operatie wordt herhaald.
Laten we overgaan tot de tweede foto.
Eerdere operaties gaf ons coördinaten in polaire coördinaten systeem. In de polar systeem, elk punt kijken iets dergelijks:
P (afstand van de Z-as, de hoek tussen het toegangspunt en de X-as, Z) = die is P (ro, fi, z) =.
Ro is onze afstand, gemeten in de vorige operatie. Fi is de hoek van het roteren van platform. Het groeit een constant bedrag, telkens platform draaien. Dit constante bedrag in gelijke 360 graden / aantal operatie
Dat wil zeggen voor 120 profielen rond object, platform beweegt over 360deg / 120 = 3 deg. Dus na de eerste zet, fi = 3, na de tweede fi = 6, na de derde fi = 9 enz.
Z-waarde is dezelfde waarde als Z in Cartesiaanse systeem.
Conversie van polar naar Cartesiaanse is heel eenvoudig:
x = ro * cosinus (fi)
y = ro * sinus (fi)
z = z