Stap 2: Interactief programmeren het, Arm's pad
De volledige schets voor dit programma is hier RoboticPathFollower.ino die verbinding via het bluetooth-schild aan de pfodApp. Zie pfodAppForAndroidGettingStarted.pdf voor het maken van nieuwe verbinding in pfodApp.
Wanneer pfodApp verbindt zal tonen het hoofdmenu (boven)
Hiervandaan kunt u handmatig verplaatsen van de arm met de schuifregelaars en opslaan van die positie met behulp van "Point opslaan". De groene posities hebben iets opgeslagen in hen. De zwarte posities zijn leeg. De tekst aan de onderkant van het scherm toont de huidige positie.
Als u "winkel" terwijl op de laatste groene positie persberichten, de schets slaat de huidige arm positie en gaat vervolgens op vervolgens volgende positie. Er zijn 10 posities die zijn gedefinieerd in deze schets.
U kunt de regel bewerken
const size_t MAX_STEPS = 10; / / dit max 26 stappen kunt verhogen. Gebruikt cmds 'a' tot 'z'
in de buurt van de bovenkant van de schets te verhogen van het aantal posities tot en met 26.
U kunt op elk gewenst moment pers uitvoeren om te starten van de arm bewegen door de opgeslagen posities. Op een willekeurige toets te drukken stopt de arm op de huidige positie.
U kunt ook klikken op een knop van de opgeslagen positie als u wilt dat de arm verplaatsen naar die positie na uw opgeslagen pad.
Zodra er handmatig kun je de arm met behulp van de schuifregelaars en vervolgens winkel de bijgewerkte positie met behulp van de knop "Winkel Point".
Dat is het voor het draaien van de arm. U kunt complexe paden maken en de arm continu uitvoeren vanaf de eerste tot de laatste positie en weer terug.
