Stap 1: achtergrond
Dit project heeft persoonlijke verbinding voor mij. Het is een implementatie van de methode voor mijn vader, Dr. P.W. Ford, het eerst voorgesteld in de Midden jaren 1970. Tegelijkertijd werd hij werken voor Itec Inc. en reageren op een verzoek van de Cincinnati Milling Machine Company voor het automatiseren van een werkplek in de productielijn van hun machines met een multifunctioneel robotachtig wapen voor het boren, verspanen enz. Het probleem was hoe te programmeren van het complex pad dat de arm had te volgen om het deel machine zonder om het even wat te raken.
Mijn vaders oplossing was het, arm's gemeenschappelijke besturingselementen instellen zodat de arm was gewoon zelf ondersteunen en dan een menselijke exploitant handmatig verplaatst het hoofd in het gewenste pad, d.w.z. het hoofd in zijn hand houdt en verplaatsen als nodig, terwijl de computer geregistreerd de gezamenlijke bewegingen. De computer kan vervolgens spelen de momenten om de arm het vereist complexe pad volgen terug. Uiteindelijk werd de fysieke beweging van het hoofd van de arm door de exploitant vervangen door de arm van een domeincontroller handmatig rijden over het gewenste pad.
Deze aanpak is de universele methode voor het programmeren van de paden van de robotarmen in de industrie geworden.
