Stap 5: Stepper Motor Driver Boards
Als u zou willen gaan tot het controleren van de bipolaire motoren (of unipolaire motoren in een bipolaire configuratie), zult u willen pak een speciale stuurprogramma breakout board. Hierboven afgebeeld zijn de Grote gemakkelijk Driver en de A4988 Stepper Motor Driver dragerraad. Beide van deze borden zijn breakout PCB's voor de Allegro A4988 microstepping bipolar stepper motor driver, die veruit een van de meest voorkomende chips is voor het besturen van kleinere stappenmotoren. Naast de nodige dubbele h-bruggen voor het besturen van een bipolaire motor, pak deze platen een heleboel punch voor een klein laag geprijsde pakket. U kunt lezen een vaste verdeling van de functies op de Pololu webpagina, maar we praten over de belangrijkste kenmerken hier.
Aansluiting
Deze all-in-one-platen hebben een wonderlijk lage hookup verbinding. U kunt beginnen met het rijden van een motor met slechts drie verbindingen (slechts twee GPIO) naar uw belangrijkste controller: common ground, step en richting. De stap en richting pinnen zitten zweven, dus je moeten zult om ze te binden aan een referentie spanning met een pull-up weerstand. Een puls naar de stap pin verzonden zal zet de motor een stap met een resolutie volgens de uitvoeringen referentie pinnen. Het niveau van de logica van de DIR-pin bepaalt of de motor met de klok mee of tegen de klok in draaien.
Microstepping
Afhankelijk van hoe de de M1, M2 en M3 pinnen zijn ingesteld, kunt u verhoogde motor resolutie via microstepping bereiken. Microstepping waarbij wordt verzonden gevarieerde pulsen te trekken van de motor tussen de elektromagnetische resolutie van de fysieke magneten in de rotor, waardoor voor een zeer nauwkeurige besturing. De A4988 kan gaan van volledig-stap tot zestiende stap resolutie. Met onze 1,8 ° motor, zou dit bieden tot 3200 stappen per omwenteling. Praten over de fijne details!
Code / bibliotheken
Aansluiten van de motoren mogelijk een briesje, maar wat over controle daarop? Bekijk deze kant en klare codebibliotheken voor het besturen van stappenmotoren:
Stepper - Een klassieker die voor de Arduino IDE, ingebouwde komt zorgt voor fundamentele intensivering en RPM uitlezing.
AccelStepper - Een veel meer volledig functie bibliotheek dat voor betere controle van meerdere motoren en goede motor versnelling en vertraging zorgt.
Intel C++ MRAA Stepper - Een lager niveau bibliotheek voor degenen die willen te wagen in ruwe C++ controle van een stappenmotor met behulp van de Intel Edison.