Stap 7: Externe Console
Om gemakkelijk om te ontwikkelen en goed te lopen in een werkend systeem, het geschreven met Processing language:
http://www.processing.org/
De broncode voor dit programma is ook beschikbaar als open bron bij Google Code:
http://code.Google.com/p/dsnavconconsole/
Met het hoofdpaneel (eerste foto's) we kunnen telemetrie door te kijken op de grid het pad gevolgd door de robot (zoals geraamd door odometry) uitvoeren in een veld van configureerbare grootte en enkele andere belangrijke waarden lezen op de dsNav .
De meters weergegeven de gemeten waarden:
-MesSpeed in een +/-500 mm/s-gamma, de gemiddelde waarde van de twee wiel snelheid (de snelheid van het middelpunt van het platform).
-Gemeten stroom in mA (de som van de stroom van de twee motoren).
-Gemeten hoek, als extimated door odometry.
Andere deelvensters worden gebruikt om de parameters van de robot te configureren en op te slaan in de robot een gedefinieerde pad te volgen (indien nodig). Een belangrijke panel, ten minste tijdens de ontwikkeling van de robot is het detail paneel (tweede foto) die de snelheid van elk wiel toont in real-time, zeer nuttig voor het kalibreren van alle parameters.
De centrale rasterweergave kan worden geschakeld met een webcam te bedienen, zelfs door de weergave, het pad de robot volgt.
Een praktisch voorbeeld van gebruik voor deze console is getoond in deze video:
http://www.YouTube.com/watch?v=OPiaMkCJ-R0
