Stap 3: Stap 3: tekenen en codering
We bouwden twee artbots, en één met een marker van blauwe acrylverf, en anderzijds te voorzien van een rode markering.
Wij de r-, g- en b-waarden van de kleur sensor gebruikt om te definiëren van de grenzen tussen zwart, rood, blauw en wit. De metingen zijn heel gevoelig voor storingen zoals kleine afwijkingen in de verte van grond tot sensor, zorgde we ervoor dat de marges waren redelijk groot.
We vonden dat we nodig hadden iets anders PWM waarden verzonden naar de motoren te maken van de robots rechtdoor. Een fout die we niet vinden de oorzaak (suggesties zijn welkom!)
In onze demonstratie had de bots twee modi. De eerste instructie wordt "rechtdoor en zetten als een rode of blauwe lijn wordt aangetroffen", in het tweede voorbeeld wordt een sinus-functie, waar de sinus periode vergroot of verkleind wanneer lijnen werden aangetroffen. Zwart papier werd gebruikt voor de buitengrenzen, de bots maken een "Ga terug en draai" bewegen wanneer ze zwart ondervonden. Na het ontmoeten van tien lijnen, de bots omgeschakeld tussen modi.
Natuurlijk, kunnen veel andere scenario's worden beschouwd. Hebt u andere ideeën voor het gedrag van de robot, voel je vrij om ze te delen met ons in een commentaar.
Onze Arduino-code kan worden gevonden in het zip-bestand.
