Stap 1: Krijgen de juiste chassis
Deel de lijst
Krijgen van de juiste chassis
Als u wilt kiezen chassis is een vraag over aandrijfmechanisme er rijden veel mechanisme.
Laten we praten over de twee meest populaire mechanisme.
Differentieel station Wat is Differential drive?
De term differentieel: verschil tussen de twee entiteiten, in het kader van robotica is het gewoon de snelheid verschil tussen twee motoren. Op basis van deze snelheid verschil, kan een robot worden verplaatst in een willekeurige richting op een 2D lay-out.
Wanneer twee motoren met de wielen op één lijn verbonden bent, tegengesteld aan elkaar (net als een paar van de wielen verbonden met een enkele as) bepaalt de snelheid waarmee elke motor draait de richting van de beweging. Als beide wielen draaien met dezelfde snelheid het verschil tussen de motoren is nul. Dit maakt de robot vooruit in een rechte lijn. De robot kunt verplaatsen in omgekeerde richting, als de richting van de rotatie van de beide motoren zijn omgekeerd. Dit zal weer in een rechte lijn als de snelheid verschil nul is. Nu het wijzigen van de snelheid van elk één motor zal resulteren in beweging in een richting uit de buurt van de rechte lijn. Bijvoorbeeld, zal vermindering van de snelheid van de juiste motor resulteren in een verschil van snelheid en dus verandering in richting. De resulterende kracht is zodanig dat de robot rechts draait. Deze verandering van richting kan worden gecontroleerd om de gewenste hoek door de verdere vermindering van de snelheid van de motor. Langzamer is de juiste motor, scherper is het de beurt aan rechterzijde. Dit is precies hetzelfde voor linksaf. Als conclusie, langzamer juiste motor, scherper rechtsaf. Langzamer motor scherper links draaien. Hieronder zijn enkele scenario's waarin wordt uitgelegd van de werking van differentiële aandrijfmechanisme. M1 en M2 zijn motoren die wielen op links en recht respectievelijk rijden.
Type station sturen
Wat is Steer type drive?
Het auto type station is de meest voorkomende in de echte wereld, maar niet in de wereld van de robot. Het wordt gekenmerkt door een paar van de aangedreven wielen en een aparte paar Stuurwielen de omzetting en -rotatie zijn onafhankelijk van elkaar. Maar omzetting en -rotatie zijn met elkaar verbonden dus dat dit systeem wordt geconfronteerd met ernstige pad planning probleem
Vier wielen zijn efficiënter in vergelijking met drie of twee wielen. De eerste twee van de vier wielen kan worden gebruikt voor OS en de volgende twee te rijden van de robot. Balanceren van een vier wielen robot is nooit een probleem. De meeste dagelijkse auto's die wij gebruiken zijn vier wielen en het voorbeeld is genoeg om te bewijzen het bestaan en de mogelijkheden.
Nadelen van de Type van de auto rijden : het draaiende mechanisme moet nauwkeurig worden gecontroleerd. Een lichte onnauwkeurigheid kan veroorzaken grote odometry fouten het systeem is niet-apart vandaar pad planning is uiterst moeilijk, alsmede onjuist zijn er geen directe directionele actuatoren
Zo zijn beter te gebruiken differentieel rijden wegens zijn eenvoud en makkelijk te gebruiken.