Geprogrammeerd robotarm (5 / 7 stap)

Stap 5: De CODE

Het project is niet ingewikkeld, maar het heeft veel variabelen. Het meest verstandige is duidelijk definiëren hen en laat zijn opmerkingen over een uniek bestand:

ArmDefine.h

Dit bestand moet ook de minimum en maximum inicial servos hoeken instellen. De code opgenomen in deze tutorial, heeft twee sets van parameters voor de robotarmen die ik in mijn project getest (uiteraard alleen een groep constanten moet worden gebruikt):

MeArm 4-DOF

  • #define minGrip 15
  • #define minBase 0
  • #define minShou 60
  • #define minElbw 60
  • #define maxGrip 45
  • #define maxBase 170
  • #define maxShou 180
  • #define maxElbw 150
  • #define midGrip 30
  • #define midBase 87
  • #define midShou 138
  • #define midElbw 100

SS 3-DOF

  • #define minGrip 75
  • #define minBase 5
  • #define minShou 5
  • #define minElbw 0
  • #define maxGrip 125
  • #define maxBase 150
  • #define maxShou 155
  • #define maxElbw 0
  • #define midGrip 100
  • #define midBase 90
  • #define midShou 90
  • #define midElbw 0

Elk type arm heeft een andere set parameters en het is belangrijk dat u het recht voor jou vinden. Wat ik stel is dat in eerste instantie de potentiometers (potten) blijven in het middelpunt en de toewijzing van de PWM-uitgangen zijn ingesteld op de standaardwaarden: Max = 255, Min = 0 en medio = 126 ("#defines" hierboven). Hen, start variërend van de potten (één voor één) en volgt u de seriële Monitor (of LCD) wat moet het minimale en maximale waarden waar de arm werkt naar behoren. Die zal worden de resultaatwaarden moet worden gebruikt voor de instellingen (mijn oorspronkelijke waarden op ArmDefine.h wijzigen.

Voor "opnemen" de sets coördinaten (of stappen) die de robot is weggelegd, ik zal gegevensmatrices gebruiken:

  • gripPosition int [100];
  • basePosition int [100];
  • shouPosition int [100];
  • elbwPosition int [100];
  • positionIndex int = 0;

Merk op dat ik ben niet het bijhouden van de "opgeslagen" positie aan het einde van de "robot"-programma, de index terug naar nul is en de robot op de opname van een nieuwe reeks wachten zal (het programma is verloren). Als alternatief, je kon houden deze gegevensmatrices in de Arduino EEPROM, bijvoorbeeld. Dat te doen, het programma opnieuw zou worden uitgevoerd of zelfs je zou kunnen hebben meer dan één opgeslagen programma.

Gerelateerde Artikelen

Goedkope programmeerbare Arduino robotarm

Goedkope programmeerbare Arduino robotarm

Dit is bedoeld als een beginnersgids voor het bouwen van een Arduino robotarm. Het concept is goedkoop en gemakkelijk op te bouwen. Dit is slechts een prototype voor het optimaliseren van mijn code, maar het is perfect aan de slag met Arduino robotic
Mening gecontroleerde robotarm

Mening gecontroleerde robotarm

Dit is een project die ik deed voor mijn Google Science Fair inzending. Als je deze gelieve controle het uit en stemmen voor mij wanneer het beschikbaar wordt.Dit is een video van de hand wordt gecontroleerd door de hersenen openen en sluiten:Meer vi
Golf je hand naar besturingselement OWI robotarm... geen addertjes onder het gras

Golf je hand naar besturingselement OWI robotarm... geen addertjes onder het gras

HET IDEE:Er zijn ten minste 4 andere projecten op Instructables.com (vanaf mei 13, 2015) rond wijzigen of regelen van OWI robotarm. Niet verrassend, aangezien het is zo'n een grote en goedkope robot kit om mee te spelen. Dit project is vergelijkbaar
Zelfgemaakte robotarm met behulp van standaard onderdelen met behulp van de Arduino en een Processing GUI

Zelfgemaakte robotarm met behulp van standaard onderdelen met behulp van de Arduino en een Processing GUI

Ik onlangs met pensioen en werd een van de dingen die ik mezelf beloofde dat als ik met pensioen I was going to voltooien van alle projecten had ik rondrennen in mijn hoofd sinds ik een tiener was. Dat is ongeveer 50 jaar of zo van projecten. In die
Mobiele robotarm met behulp van PHIRO + Arduino

Mobiele robotarm met behulp van PHIRO + Arduino

We zijn terug met een ander leerprogramma om u te tonen hoe zet PHIRO Pro in een koele mobiele robotarm die kunt halen en spullen plaatsen! Vergelijkbaar met onze vorige PHIRO Arduino kleur sensor instructable, we gaan gebruiken Pocket Code op een An
Interactieve pad volgende robotarm met behulp van pfodApp

Interactieve pad volgende robotarm met behulp van pfodApp

IntroductieDit instructable is extensie op Afstand gecontroleerde robotarm met behulp van pfodApp , waarmee u interactief programma een complex pad voor uw robotarm en vervolgens hebben de arm de gedefinieerde pad doorlopen.Installeer enkel de recent
Handgesture gecontroleerd robot met robotarm

Handgesture gecontroleerd robot met robotarm

Met deze robot controleert u alles met uw hand, zelfs de robotarm!De handgebaren kunnen anders worden geprogrammeerd.Lange afstand met Xbee communicatieboekjes!Stap 1: Onderdelen die nodig zijnArduino Uno x2- http://store.arduino.cc/index.php?main_pa
Fysiotherapeut robotarm...

Fysiotherapeut robotarm...

He mensen! Ik ben Nirzaree, een student elektronica engineering uit India.Me en mijn kamergenoten hebben gemaakt een zeer eenvoudige robotarm die patiënten met hun fysiotherapie oefeningen helpen kan... !Het maakt gebruik van een controller boord, at
Robotarm met servomotoren

Robotarm met servomotoren

onderdeel van mijn promotieonderzoek bij NYU-Poly impliceert het voorspellen van energieverbruik in Robotsystemen, dus ik nodig een robot-systeem om te werken met als een onderzoeksplatform voor het valideren van resultaten.  Dus ik ervan overtuigd m
Controle van een OWI robotarm met Arduino

Controle van een OWI robotarm met Arduino

de OWI rand robotarm is een goedkope en geweldig 5-mate-van-vrijheid robotic arm dat alleen kost $37. Het is een grote kit met een kind op te bouwen en meer dan een paar uur tot finish zal niet duren. Uit de doos, kan het alleen worden gecontroleerd
Joystick gecontroleerd robotarm met behulp van een Arduino

Joystick gecontroleerd robotarm met behulp van een Arduino

Doel en beschrijving van deze handleidingDit instructable is een hand-in voor een schoolproject die we gemaakt. Het doel van dit project was een robot-arm besturingselement met thumbsticks maken. Moesten we gebruik maken van een Arduino Uno voor het
Autonome Gripforce stabilisator robotarm

Autonome Gripforce stabilisator robotarm

De Autonome Gripforce stabilisator robotarm is een robotarm staat de exacte hoeveelheid druk die nodig is om op te halen elk object zonder breken, noch neer te zetten, zoals u in de video zien kunt toe te passen. Eerst is aangetoond in de handmatige
BT mobiele Ctrl Trunk robotarm met behulp van String

BT mobiele Ctrl Trunk robotarm met behulp van String

Kofferbak robotarm is een kunst in moderne robotica. Wel kunnen spin en brei als het artistieke. Alle robotica geïnspireerd zijn geïnspireerd door levende dingen, in deze volgorde Trunk robotica geïnspireerd door olifant en slang. Ik probeer hier te
Actobotics Custom robotarm

Actobotics Custom robotarm

Hallo iedereen.Het doel van dit project is het bouwen van een aangepaste robotarm met delen van Servocity / Actobotics. Ik weet er zijn een heleboel robotarm tutorials daarboven, maar mijn doel is gebouwd een heavy-duty arm die kan worden gebruikt vo