Stap 4: Het CIRCUIT
Servomotoren worden gebruikt voor het rijden van de gewrichten, rechtstreeks aangesloten op de Arduino. Overigens is het niet ongewoon Zie "Stappenmotoren" gebruikt aan de basis voor meer koppel en precisie. De juiste keuze van de servo's zijn erg belangrijk (er zijn goedkope Chinese servo's die zijn zeer slecht geconstrueerd zoals MG995, die helaas zijn degenen die kwam met mijn SanSmart 3DOF AARM). Maar voor de voorstellen van dit project werkt prima.
De DC power voor de servo's moet worden gescheiden van de Arduino en andere onderdelen. Een externe voeding van 5 of 6V zou moeten werken zonder problemen (Bekijk de datasheet van uw servers om te controleren of de juiste spanningsbereik). Een gangbare praktijk is ook met behulp van 470uF condensatoren tussen VCC en GND te minimaliseren van het geluid van de DC-motoren binnen de servers. Zorg ervoor dat alle "gronden" (externe krachtbron met de pin van de Arduino GND) aansluiten.
Als de servo's problemen hebt en veel trillen, aanpassingen op de "vertragingen" van uw code. Het is belangrijk dat de servo's tijd om naar een bepaald punt vóór de ontvangst van een nieuwe opdracht hebben. Ook waard het vertrekken dat als de servo's zijn digitaal of analoog, alsof ze mechanisch soortgelijke zijn, de digitale werken met een frequentie van 300Hz terwijl de analoge, 50Hz. De standaard Arduino library "Servo.h" werd ontwikkeld voor analoge servo's en kan worden gewijzigd indien nodig, voor een beter functioneren met digitale servo's.
De tekening toont het volledige circuit