Stap 5: kalibratie
Introductie
Kalibratie van magnetometer is het proces om de transformatiematrix opgeeft en bias.
Om de geijkte metingen van het magnetisch veld dient u deze transformatiematrix opgeeft en bias in uw programma. In uw algoritme moet u de bias toepassen op de vector niet gekalibreerde magnetometer vangegevens (X, Y, Z coördinaten) en vermenigvuldigen vervolgens de transformatiematrix opgeeft door deze resulterende vector (figuur 5.4). Het algoritme van de C van deze berekeningen vindt u in "Arduino_Test_Results" en "Arduino_Radius_Stabilization" schetsen.
Kalibratieproces
Uitvoeren van MagMaster.exe en selecteert u de seriële poort van de arduino board. De groene snaren op het programmavenster geeft de coördinaten van magnetometer vector (figuur 5.1).
Plaats de magnetometer module (kalibratie doos met bijgevoegde magnetometer module) zoals aangegeven op de figuur 5.2.1 en klik op "Point 0" knop van de "as X +" groupbox. Merk op dat de kalibratie-vak is niet stationaire relatief aan vaste horizontale vlak. Vervolgens plaatst u de magnetometer zoals op de figuur 5.2.2 en klik op "Point 180" knop van de "as X +" groupbox, enzovoort. Je moet doen op de volgende manier (Zie ook figuur 5.3):
- Figuur 5.2.1: "punt 0", "As X +"
- Figuur 5.2.2: "punt 180", "As X +"
- Figuur 5.2.3: "punt 0", "As X-"
- Figuur 5.2.4: "punt 180", "As X-"
- Figuur 5.2.5: "punt 0", "As Y +"
- Foto 5.2.6: "punt 180", "As Y +"
- Foto 5.2.7: "punt 0", "As Y-"
- Foto 5.2.8: "punt 180", "As Y-"
- Foto 5.2.9: "punt 0", "As Z +"
- Foto 5.2.10: "punt 180", "As Z +"
- Foto 5.2.11: "punt 0", "As Z-"
- Foto's 5.2.12: "punt 180", "As Z-"
De tabel dient u te vullen. Daarna klikt u op "Berekenen transformatie Matrix en Bias" en ontvang de transformatiematrix opgeeft en bias (figuur 5.3).
De transformatiematrix opgeeft en bias zijn kreeg! De kalibratie is compleet!