DR1: Discovery Rover (1 / 19 stap)

Stap 1: DR1 - functies

• Geavanceerde draadloze verbinding naar controleprogramma op de PC/Mac (home base) op basis van radioverbinding met XBee modules ontwikkeld. Dit merkgebonden verbindingsprotocol zorgt voor real time informatie en opdrachten. De robot stuurt naar de thuisbasis van de gegevens (een tekenreeks gevormd door alle informatie zoals: motors snelheid, echte macht van elke motor, revoluties voor tweede, richting, lichtintensiteit en meer). De thuisbasis antwoorden met een tekenreeks met de opdrachten als minderen motorsnelheid, rechts afslaan of zo.
• Camera op de robot met draadloze verbinding met elke video monitor, met inbegrip van PC/Mac. De video-streaming wordt gelezen door de thuisbasis software. Op deze manier is het mogelijk om te bepalen en om te rijden zonder het zien van een andere plaats. De camera video gaat rechtstreeks vanuit de camera naar een ontvangende station verbinden met de PC/Mac en doet niet gaat gooien de XBee verbinding.
• Volledige afstand sensorsysteem dat gebaseerd is op drie ultrasone sensor gemonteerd in de voorkant en aan beide zijden. Deze sensoren zorgen voor snelle navigatie in elk type van milieu en ook de Scanner modus: een robot modaliteit waarin de robot draait op zijn z-as en meet elke x milliseconden de afstand (gebaseerd op nauwkeurigere front ultrasone sensor). Elke waarde wordt vervolgens verzonden naar thuisbasis software, geanalyseerd en op een 2D-weergave van de boven weergegeven. Dit geeft een idee van de plaats waar de robot moet de mens tegenover de PC/Mac. Dit is een zeer belangrijke elementen in het geval van problemen met video verbinding tijdens de handmatige drive modus.
• Arduino Mega is het brein in de robot. Deze elektronisch platform heeft uitgekozen voor de grote hoeveelheid verbindingen en voor de kleine stroomverbruik karakteristiek van dit soort boards. Beaglebone of frambozen meer geschikt zou zijn en ze zou meer berekeningen aan boord, maar ze zijn meer energie afhankelijk.
• Motor feedback werd geïnstalleerd in de vorm van vier revoluties teller één voor elke motor/wiel. Dit is zeer belangrijk voor twee factoren: precieze indoor lokalisatie systeem en macht kalibratie gebaseerd op werkelijke snelheid
• Precieze indoor lokalisatie systeem gebaseerd op de feedback van de motor. Elke terug motoras geeft een feedbackscore die overeenkomt met een nauwkeurige beweging die gemakkelijk kan worden omgezet in millimeters beweging. Gecombineerd met een heel precies kompas module is het mogelijk om te concluderen de juiste positie ten opzichte van het beginpunt. Dit is de meest nauwkeurige oplossing voor het grote probleem van indoor lokalisatie (nog open in veel omgevingen, met inbegrip van de professional).
• Kalibratie van de macht is de enige manier om het garanderen van een rechte koers. Het probleem vloeit voort uit de verschillende efficiëntie van elke motor afhankelijk van verschillende factoren zoals wrijving, gebrek aan evenwicht, motor uit assen. Macht kalibratie telt motor omwentelingen van elke motor en vergelijkt deze met de theoretische snelheid van de motor driver en het past het als gevolg van dit.
• Percentage batterij op basis van de huidige sensor. De sensor meet de stroom van huidige in de tijd en weten dat de maximale capaciteit van de batterij kan ongeveer de resterende hoeveelheid energie als een percentage berekenen
• Krachtige lichten worden geplaatst aan de voorkant van de robot zorgen voor zichtbaarheid zelfs met geen omgevingslicht waardoor handmatige drive modus ook 's nachts. De lichte module in op basis van 4 ultra heldere witte LED's.