Stap 5: Stap 5: de PID
U moet schrijven van de bibliotheek van de PID-functie boven de code.
#include PID_v1.h
Voor het gebruik van de functie, die je moet zetten de lijn die in de bovenstaande afbeelding.
Na is het grootste probleem het vinden van de juiste parameters voor de PID. Er zijn 3 Tuning Parameters: Kp, Ki & Kd. U moet enkele tests doen wij, de beste resultaten waren met:
KP = 5
Ki = 0
KD = 3
de eerste foto is de declaratie van de PID fuction
De tweede foto is de PID-instellingen